[发明专利]自动泊车方法及系统

说明书

本发明涉及车辆技术领域，公开一种自动泊车方法及系统，包括：当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的常用泊车区域的环境地图；获取车辆在环境地图中的当前位置，以及获取车辆在环境地图中的泊车轨迹；根据当前位置和泊车轨迹，将车辆泊车至常用停车位。实施本发明实施例，能够当检测到车辆进入常用停车区域时，就获取车辆在该常用停车区域的泊车轨迹，并根据车辆在该常用停车位的当前位置以及泊车轨迹自动将车辆泊入常用停车位，无需车主自行将车辆驾驶至常用停车位附近，从而使自动泊车方法更加智能。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种自动泊车方法及系统。

背景技术

目前，自动驾驶汽车在自动泊车时需要先对自动驾驶汽车周围的车位进行检测，只有检测到可停入的车位时，才能实现自动驾驶汽车的自动泊车。然而，在实践中发现，当车主每次泊入常用停车位(如车主私有停车位)时，都需要将自动驾驶汽车驾驶到该常用停车位附近，并且只有在检测到该常用停车位时，才能将自动驾驶汽车泊入该常用停车位，可见，上述自动泊车方法不够智能。

发明内容

本发明实施例公开一种自动泊车方法及系统，能够提高自动泊车方法的智能性。

本发明实施例第一方面公开一种自动泊车方法，所述方法包括：

当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图；

获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，以及获取所述车辆在所述环境地图中的泊车轨迹；

根据所述当前位置和所述泊车轨迹，将所述车辆泊车至常用停车位。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述当前位置和所述泊车轨迹，将所述车辆泊车至常用停车位，包括：

确定所述泊车轨迹的起点位置和终点位置，所述终点位置为所述常用停车位的位置；

计算所述起点位置和所述当前位置，生成从所述当前位置行驶至所述起点位置的行驶路线；

控制所述车辆根据所述行驶路线从所述当前位置行驶至所述起点位置，并控制所述车辆根据所述泊车轨迹从所述起点位置行驶至所述终点位置；

将所述车辆泊入与所述终点位置对应的所述常用停车位。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图之前，所述方法还包括：

获取车辆的常用停车位的定位信息；

将以所述定位信息为圆心、以预设距离为半径的区域确定为常用泊车区域；

根据所述车辆的图像采集设备采集到的所述常用泊车区域的图像，构建所述常用泊车区域的环境地图，并将所述环境地图与所述常用泊车区域关联存储。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取车辆的常用停车位的定位信息，包括：

获取预存储的所述车辆泊入过的停车位，并获取所述停车位的泊入信息，所述泊入信息至少包含泊车次数；

从所述停车位中确定所述泊车次数大于预设次数的常用停车位；

从所述常用停车位的泊入信息中获取所述常用停车位的定位信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，以及获取所述车辆在所述环境地图中的泊车轨迹，包括：

获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，并获取所述车辆在所述常用泊车区域中的至少一个行驶轨迹，所述行驶轨迹以所述定位信息为终点；