[发明专利]自动泊车方法及系统

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图；

获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，以及获取所述车辆在所述环境地图中的泊车轨迹；

根据所述当前位置和所述泊车轨迹，将所述车辆泊车至常用停车位；

所述当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图之前，所述方法还包括：

获取车辆的常用停车位的定位信息；

将以所述定位信息为圆心、以预设距离为半径的区域确定为常用泊车区域；

根据所述车辆的图像采集设备采集到的所述常用泊车区域的图像，构建所述常用泊车区域的环境地图，并将所述环境地图与所述常用泊车区域关联存储。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和所述泊车轨迹，将所述车辆泊车至常用停车位，包括：

确定所述泊车轨迹的起点位置和终点位置，所述终点位置为所述常用停车位的位置；

计算所述起点位置和所述当前位置，生成从所述当前位置行驶至所述起点位置的行驶路线；

控制所述车辆根据所述行驶路线从所述当前位置行驶至所述起点位置，并控制所述车辆根据所述泊车轨迹从所述起点位置行驶至所述终点位置；

将所述车辆泊入与所述终点位置对应的所述常用停车位。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的常用停车位的定位信息，包括：

获取预存储的所述车辆泊入过的停车位，并获取所述停车位的泊入信息，所述泊入信息至少包含泊车次数；

从所述停车位中确定所述泊车次数大于预设次数的常用停车位；

从所述常用停车位的泊入信息中获取所述常用停车位的定位信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，以及获取所述车辆在所述环境地图中的泊车轨迹，包括：

获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，并获取所述车辆在所述常用泊车区域中的至少一个行驶轨迹，所述行驶轨迹以所述定位信息为终点；

将所述行驶轨迹进行融合，生成所述车辆在所述常用泊车区域中的目标行驶轨迹；

将所述目标行驶轨迹与所述环境图像进行分析，得到所述环境图像中与所述目标行驶轨迹对应的泊车轨迹。

5.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：

调用单元，用于当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图；

第一获取单元，用于获取所述车辆在所述环境地图中的当前位置，以及获取所述车辆在所述环境地图中的泊车轨迹；

泊车单元，用于根据所述当前位置和所述泊车轨迹，将所述车辆泊车至常用停车位；

所述自动泊车系统还包括：

第二获取单元，用于在所述调用单元当检测到车辆处于常用泊车区域时，调用预存储的所述常用泊车区域的环境地图之前，获取所述车辆的常用停车位的定位信息；

确定单元，用于将以所述定位信息为圆心、以预设距离为半径的区域确定为常用泊车区域；

构建单元，用于根据所述车辆的图像采集设备采集到的所述常用泊车区域的图像，构建所述常用泊车区域的环境地图，并将所述环境地图与所述常用泊车区域关联存储。

6.根据权利要求5所述的自动泊车系统，其特征在于，所述泊车单元包括：

第一确定子单元，用于确定所述泊车轨迹的起点位置和终点位置，所述终点位置为所述常用停车位的位置；

计算子单元，用于计算所述起点位置和所述当前位置，生成从所述当前位置行驶至所述起点位置的行驶路线；

控制子单元，用于控制所述车辆根据所述行驶路线从所述当前位置行驶至所述起点位置，并控制所述车辆根据所述泊车轨迹从所述起点位置行驶至所述终点位置；

泊车子单元，用于将所述车辆泊入与所述终点位置对应的所述常用停车位。