[发明专利]控制土方机器

说明书

本公开内容涉及控制土方机器。一种用于控制土方机器(E)的基于操作模式的控制系统(CS)。所述控制系统包括至少一个控制器(CO)、至少一个控制单元(CU)和至少一个显示部件，所述至少一个控制器(CO)用于控制附连到土方机器的土方工具(3)的至少一个移动，所述至少一个显示部件用于显示所述至少一个控制器可选的操作模式。所述至少一个控制单元被配置为：从所述至少一个控制器接收用于选择操作模式的至少一个选择，监视土方机器的至少一个移动，并且至少部分地基于监视来执行土方工具的至少一个移动，或者通过所述至少一个控制单元来中断土方工具的至少一个移动。另外，一种土方机器和用于控制土方机器的方法。

技术领域

本发明涉及一种用于控制土方机器的控制系统、设备、计算机程序产品和包含在非暂时性计算机可读存储介质上的计算机程序。

背景技术

不同类型的土方机器可以在不同的工事场所被用来将土壤或岩石材料移到另一地点或者将它们处理成期望的形状。土方机器被用在例如挖掘工事和道路建设中。土方机器具有用户界面，这些用户界面包含用于供操作者与土方机器交互的多个显示部件和多个控制器。

发明内容

本发明的目的是提供一种新颖的改进的用于土方机器的控制系统。进一步的目的是提供一种新颖的改进的配备有所述控制系统的土方机器。

本发明的目的通过独立权利要求中陈述的内容来实现。本发明的一些实施例在从属权利要求中公开。

本发明是基于通过基于操作模式的控制系统来控制土方机器的构思，所述控制系统包括至少一个控制器、至少一个控制单元和至少一个显示部件，至少一个控制器用于控制附连到土方机器的土方工具的至少一个移动，至少一个显示部件用于显示至少一个控制器可选的操作模式。至少一个控制单元被配置为：从至少一个控制器接收用于选择操作模式的至少一个选择，监视土方机器的至少一个移动，并且至少部分地基于监视来执行土方工具的至少一个移动，或者通过至少一个控制单元来中断土方工具的至少一个移动。此外，至少一个控制器既可以附连地进行操作，又可以拆卸地进行操作。

本发明的控制系统的优点是，土方机器的土方工具的自动控制的移动可以通过限定土方机器的土方工具的至少一个移动的操作模式来提供。

根据控制系统的实施例，控制系统进一步包括用于确定至少一个控制器相对于土方机器的地点的部件。

根据控制系统的实施例，至少一个控制单元被进一步配置为：指示土方工具的至少一个移动的性能，将指示的性能与至少一个性能参数阈值进行比较，对没有达到至少一个性能参数阈值的土方工具的至少一个移动建议进行优化，并且对土方工具的至少一个移动进行优化。

根据控制系统的实施例，至少一个控制单元被配置为：指示土方工具的至少一个移动的性能，将指示的性能与至少一个性能参数阈值进行比较，并且对土方工具的至少一个移动进行优化。

根据控制系统的实施例，至少一个控制单元被配置为：指示土方工具的至少一个移动的性能，将指示的性能与至少一个性能参数阈值进行比较，对土方工具的至少一个移动进行优化，并且指示执行的优化。

根据实施例，至少一个控制单元被进一步配置为：存储操作者使用至少一个控制器示范的土方工具的至少一个移动，对土方工具的存储的至少一个移动进行优化，并且存储优化的至少一个移动。对存储的移动进行优化可以通过例如以下方式来执行：通过除了土方机器本身设置的边界之外还考虑给定的虚拟边界以及考虑起点和终点之间的可能的给定的一个或多个中间点来计算从起点到终点的就以下性能参数中的至少一个而言最合适的路线：对于土方机器的每个部分的时间、能耗、负载和/或应力。移动的平稳性也可以是可选择被优化的性能参数之一。当工具承载如果移动不够平稳的话可能掉落的负载时，平稳的移动是可用的。移动的平稳性可以例如基于负载(诸如在转移每个负载时掉落的破碎的岩石)的量和/或基于在移动加载的或空的工具时感测土方机器的振荡的传感器或其他感测部件测得。