[发明专利]用于拣选货物的协调控制方法和货物拣选系统

权利要求书

1.一种用于拣选货物的协调控制方法，包括以下步骤：

接收多个订单，并将所述多个订单合并，以生成包括多个目标货物的拣选总单；

基于所述拣选总单中目标货物的分区，从所述拣选总单生成与每个所述分区相对应的拣选子单；以及

针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，根据该拣选子单中所述目标货物的分区，执行与该分区相对应的拣选操作，以拣选该拣选子单中的目标货物，其中，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。

2.根据权利要求1所述的协调控制方法，还包括：根据目标货物所在的各个分区，确定与该分区对应的拣选操作是货到人拣选操作还是车到人拣选操作，

其中，所述货到人拣选操作优选包括：调度搬运机器人将载有目标货物的目标货架搬运到工作站，以便在所述工作站将所述拣选总单在相应分区下的所有目标货物都拣选到第一容器中输出；和/或

所述车到人拣选优选操作包括：调度搬运机器人将第二容器搬运到载有目标货物的目标货架处，以便在所述目标货架处将所述拣选总单在该相应分区下的所有目标货物拣选到所述第二容器中输出。

3.根据权利要求2所述的协调控制方法，其中，所述第二容器包括与所述多个订单对应的多个出库容器，所述车到人拣选操作包括：调度搬运机器人将所述多个出库容器搬运到载有所述目标货架，以便根据所述多个订单、在所述目标货架处将所述拣选总单在该相应分区下的所有目标货物分别拣选到多个所述出库容器中输出。

4.根据权利要求3所述的协调控制方法，其中，所述车到人拣选操作包括：

在所述目标货架处将所述拣选总单在该相应分区下的所有目标货物从所述目标货架一起拣选出；以及

根据所述多个订单、将所述目标货物分别放置到多个所述出库容器中输出。

5.根据权利要求3或4所述的协调控制方法，还包括：在该拣选总单下所有拣选子单的拣选操作完成之后，使所述第一容器和所述第二容器合流，并且将所述第一容器中的目标货物分别拣选到与所述多个订单对应的各个出库容器中。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的协调控制方法，其中，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作包括：预估执行各个拣选子单的拣选操作所需的执行时间，并根据所述执行时间启动各个拣选子单的拣选操作，以使得该拣选总单下各个拣选子单的拣选操作基本上同时完成。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的协调控制方法，其中，协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作包括：提高该拣选总单下执行进度慢的拣选子单的拣选操作的优先级。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的协调控制方法，还包括：

将各个拣选子单的拣选操作所输出的容器放暂存，以在该拣选总单下所有拣选子单的拣选操作完成后，将所述容器一起从所述暂存区输出。

9.一种用于执行如权利要求1-8中任一项所述的协调控制方法的协调控制装置，包括：

生成单元，被配置为接收多个订单，并将所述多个订单合并，以生成包括多个目标货物的拣选总单，并且基于所述拣选总单中目标货物的分区，从所述拣选总单生成与每个所述分区相对应的拣选子单；以及

协调控制单元，被配置为针对多个所述拣选子单中的每个拣选子单，对根据该拣选子单中所述目标货物的分区而执行的与该分区相对应的拣选操作进行控制，其中，该协调控制单元被配置为协调该拣选总单下的多个所述拣选子单的多个拣选操作，以使得各个所述拣选子单的拣选操作基本上同时完成。

10.一种用于拣选货物的货物拣选系统，包括：

如权利要求9所述的协调控制装置；以及

搬运机器人，与所述协调控制装置耦合且被配置为由所述协调控制装置调度来搬运所述目标货架或者所述第二容器。