[发明专利]车辆及其续航里程的获取方法、装置和设备

权利要求书

1.一种车辆续航里程的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值；

基于当前时刻的所述测量值，通过滤波算法获取所述车辆下一时刻的所述电池包能量消耗率的预测值；

根据下一时刻的所述预测值和所述电池包的当前剩余能量，获取所述车辆的续航里程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前时刻的所述测量值，通过滤波算法获取所述车辆下一时刻的所述电池包能量消耗率的预测值，包括：

将当前时刻的所述测量值与卡尔曼滤波器当前时刻的第一高斯分布做差值，得到当前时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第一高斯分布为满足测量噪声方差的高斯分布；

将当前时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器当前时刻的第二高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第二高斯分布为满足过程噪声方差的高斯分布；

将下一时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器下一时刻的所述第一高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的测量值；

获取下一时刻的所述测量值与当前时刻的所述电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值，基于所述偏差值和所述卡尔曼滤波器当前时刻的卡尔曼增益，获取车辆下一时刻的所述预测值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取下一时刻的所述测量值与当前时刻的所述电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值之前，还包括：

从预设的电池包能量消耗率的初始预测值和初始偏差值开始，根据所述卡尔曼滤波器的初始卡尔曼增益，获取当前时刻的所述预测值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的续航里程之后，还包括：

判断所述续航里程是否小于或者等于预设的里程阈值，如果所述续航里程小于或者等于所述里程阈值，进行充电站定位，获取所述车辆与所述充电站之间的距离，选取所述距离小于所述里程阈值且所述距离最近的充电站作为目标充电站，以所述目标充电站作为目的地进行导航。

5.一种车辆续航里程的获取装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值；

第二获取模块，用于基于当前时刻的所述测量值，通过滤波算法获取所述车辆下一时刻的所述电池包能量消耗率的预测值；

第三获取模块，用于根据下一时刻的所述预测值和所述电池包的当前剩余能量，获取所述车辆的续航里程。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，具体用于：

将当前时刻的所述测量值与卡尔曼滤波器当前时刻的第一高斯分布做差值，得到当前时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第一高斯分布为满足测量噪声方差的高斯分布；

将当前时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器当前时刻的第二高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第二高斯分布为满足过程噪声方差的高斯分布；

将下一时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器下一时刻的所述第一高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的测量值；

获取下一时刻的所述测量值与当前时刻的所述电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值，基于所述偏差值和所述卡尔曼滤波器当前时刻的卡尔曼增益，获取下一时刻的所述预测值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，进一步用于：

在获取下一时刻的所述测量值与当前时刻的所述预测值之间的偏差值之前，从预设的电池包能量消耗率的初始预测值和初始偏差值开始，根据所述卡尔曼滤波器的初始卡尔曼增益，获取当前时刻的所述预测值。