[发明专利]运动轨迹规划方法及其装置、贴袋机和存储介质

说明书

本发明提供的一种运动轨迹规划方法及其装置、贴袋机和存储介质，通过获取包含一待缝制物的缝制轨迹的ISO文件，并依据所述ISO文件提取坐标信息，然后将所述坐标信息按针距进行分割，并依据上针位、及下针位等信息将所述坐标信息进行离散以得到所述坐标信息分别对应到机针、旋梭、X轴、及Y轴上的离散坐标信息，最后利用五次样条曲线算法对所述X轴、及Y轴的离散坐标信息分别进行一定次数的插补处理，以分别得到对应X轴、及Y轴的平滑运动轨迹。本发明能够提高定位精度，使电机运动轨迹的速度、加速度曲线更加平滑，缝制针迹更加均匀，提高缝制工艺效果。

技术领域

本发明涉及缝制设备数控技术领域。尤其是涉及一种运动轨迹规划方法及其装置、贴袋机和存储介质。

背景技术

全自动贴袋机主要应用于牛仔服及衬衫口袋的缝制设备，传统缝纫机由送布牙实现自动送布功能，全自动贴袋机采用X、Y两个直线模组实现送布，缝制过程中，X、Y送布电机需要频繁的做启停控制，因此，运动轨迹的规划显得尤为重要。如果规划的不好，则电机会出现抖动，设备会出现震动，会划坏布料损坏机针，甚至减少电机的使用寿命。而如果规划的好，设备会运行平稳，提高定位精度，缝制线迹及缝制工艺效果好。

而目前市场上出现的设备，像花样机等都是通过上位机打板软件做轨迹规划的处理，通常数采用三次B样条曲线求解，对运动轨迹进行规划。但是该运算的运算量不大，规划后运动轨迹定位精度不高，仍然存在设备不平稳、电机抖动等问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种运动轨迹规划方法及其装置、贴袋机和存储介质，用于满足现有技术中存在的运动轨迹规划不佳，定位精度不高等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种运动轨迹规划方法，应用于贴袋机，所述方法包括：获取包含待缝制物的缝制轨迹规划的ISO缝制文件，并依据所述ISO缝制文件提取坐标信息；将所述坐标信息按一定针距进行分割，并依据上针位、下针位、及进步点信息将所述坐标信息进行离散以得到所述坐标信息分别对应到机针、旋梭、X轴、及Y轴上的离散坐标信息；利用五次样条曲线算法对所述X轴、及Y轴的离散坐标信息分别进行一定次数的插补处理，以分别得到对应X轴、及Y轴的平滑运动轨迹。

于本发明的一实施例中，所述利用五次样条曲线算法对所述X轴的离散坐标信息分别进行一定次数的插补处理的方法包括：其中，X(n)表示为X轴的运动轨迹上与Z轴的位移关系；Z_n表示为由所述机针与所述旋梭形成的Z轴的运动轨迹的离散坐标信息；X(n)、及X(n+1)表示为X轴的运动轨迹上两个连续节点与Z轴的位移关系；a₀～a₅表示为五次多项式系数；X′(n)表示为X轴的运动轨迹上与Z轴的速度关系；X″(n)表示为X轴的运动轨迹上与Z轴的加速度。

于本发明的一实施例中，所述利用五次样条曲线算法对所述Y轴的离散坐标信息分别进行一定次数的插补处理的方法包括：其中，Y(n)表示为Y轴的运动轨迹上与Z轴的位移关系；Z_n表示为由所述机针与所述旋梭形成的Z轴的运动轨迹的离散坐标信息；Y(n)、及Y(n+1)表示为Y轴的运动轨迹上两个连续节点与Z轴的位移关系；b₀～b₅表示为五次多项式系数；Y′(n)表示为Y轴的运动轨迹上与Z轴的速度关系；Y″(n)表示为Y轴的运动轨迹上与Z轴的加速度。

于本发明的一实施例中，所述X轴与Y轴上的起点坐标的速度、起点坐标的加速度、终点坐标的速度、及终点坐标的加速度均为零。

于本发明的一实施例中，所述一定次数的插补处理为二次插补处理。

于本发明的一实施例中，所述方法还包括：对所述机针、及旋梭进行直线的运动轨迹规划。

于本发明的一实施例中，所述依据所述ISO缝制文件提取坐标信息的方法包括：提取所述ISO缝制文件中用于表示缝制轨迹规划的G代码指令中包含缝制位置的信息，以得到所述坐标信息。