[发明专利]运动轨迹规划方法及其装置、贴袋机和存储介质

权利要求书

1.一种运动轨迹规划方法，其特征在于，应用于贴袋机，所述方法包括：

获取包含待缝制物的缝制轨迹规划的ISO缝制文件，并依据所述ISO缝制文件提取坐标信息；

将所述坐标信息按一定针距进行分割，并依据上针位、下针位、及进步点信息将所述坐标信息进行离散以得到所述坐标信息分别对应到机针、旋梭、X轴、及Y轴上的离散坐标信息；

利用五次样条曲线算法对所述X轴、及Y轴的离散坐标信息分别进行一定次数的插补处理，以分别得到对应X轴、及Y轴的平滑运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的运动轨迹规划方法，其特征在于，所述利用五次样条曲线算法对所述X轴的离散坐标信息分别进行一定次数的插补处理的方法包括：

其中，X(n)表示为X轴的运动轨迹上与Z轴的位移关系；Z_n表示为由所述机针与所述旋梭形成的Z轴的运动轨迹的离散坐标信息；X(n)、及X(n+1)表示为X轴的运动轨迹上两个连续节点与Z轴的位移关系；a₀～a₅表示为五次多项式系数；X′(n)表示为X轴的运动轨迹上与Z轴的速度关系；X″(n)表示为X轴的运动轨迹上与Z轴的加速度。

3.根据权利要求1所述的运动轨迹规划方法，其特征在于，所述利用五次样条曲线算法对所述Y轴的离散坐标信息分别进行一定次数的插补处理的方法包括：

其中，Y(n)表示为Y轴的运动轨迹上与Z轴的位移关系；Z_n表示为由所述机针与所述旋梭形成的Z轴的运动轨迹的离散坐标信息；Y(n)、及Y(n+1)表示为Y轴的运动轨迹上两个连续节点与Z轴的位移关系；b₀～b₅表示为五次多项式系数；Y′(n)表示为Y轴的运动轨迹上与Z轴的速度关系；Y″(n)表示为Y轴的运动轨迹上与Z轴的加速度。

4.根据权利要求2-3中任意一项所述的运动轨迹规划方法，其特征在于，所述X轴与Y轴上的起点坐标的速度、起点坐标的加速度、终点坐标的速度、及终点坐标的加速度均为零。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的运动轨迹规划方法，其特征在于，所述一定次数的插补处理为二次插补处理。

6.根据权利要求1所述的运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述机针、及旋梭进行直线的运动轨迹规划。

7.根据权利要求1所述的运动轨迹规划方法，其特征在于，所述依据所述ISO缝制文件提取坐标信息的方法包括：提取所述ISO缝制文件中用于表示缝制轨迹规划的G代码指令中包含缝制位置的信息，以得到所述坐标信息。

8.一种运动轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取包含待缝制物的缝制轨迹规划的ISO缝制文件，并依据所述ISO缝制文件提取坐标信息；

处理模块，用于将所述坐标信息按一定针距进行分割，并依据上针位、下针位、及进步点信息将所述坐标信息进行离散以得到所述坐标信息分别对应到机针、旋梭、X轴、及Y轴上的离散坐标信息；以及用于利用五次样条曲线算法对所述X轴、及Y轴的离散坐标信息分别进行一定次数的插补处理，以分别得到对应X轴、及Y轴的平滑运动轨迹；

所述处理模块与所述获取模块电性连接。

9.一种贴袋机，其特征在于，所述贴袋机包括：存储器、处理器、及通信器；

所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以实现如权利要求1-7中任意一项所述的运动轨迹规划方法；所述通信器用于通信连接外部设备。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的运动轨迹规划方法。