[发明专利]一种机器人力监控机构

说明书

本发明公开了一种机器人力监控机构，该机构包括力传感器，所述力传感器位于机器人卡盘与工件夹具之间；其中，所述力传感器包括连接盘，所述连接盘上端与所述机器人卡盘相连，下端与所述工件夹具相连；所述连接盘的上端以及下端分别设置有第一应变计以及第二应变计；所述第一应变计与所述第二应变计分别与位于所述连接盘上的信号输出端相连。本申请提供的机构，结构简单合理，安装使用方便。在机器人卡盘上加一力传感器，可以使机器人按照坐标行走的同时，实时反馈力曲线。如果机器人在行走过程中，传感器的力突然变化到设定的最大值后，机器人会立刻停止，避免更大事故的发生。值得大面积推广使用。

技术领域

本发明涉及自动化生产线技术领域，特别是涉及一种机器人力监控机构。

背景技术

目前工厂的自动化程度要求越来越高，机器人的使用相应的也越来越普及。目前市场的机器人采用精准的坐标来控制机器人的移动，但是现实中，生产工件的定位没有那么精准，流水线的定位，或者使用AGV运输，重复的定位精度也不高，使得工件在特殊情况偏离了原始位置，如果这时候机器人按照原来设定好的轨迹来运行，就会碰坏夹具和工件，造成重大损失。

目前在新能源领域，常使用机器人来搬运模组和装配模组。但是如果在模组定位出现偏差后，机器人按照原有轨迹行走，就会撞坏模组和夹具，并且可能使模组因为碰撞起火燃烧，造成更严重的后果。

发明内容

本发明提供了一种机器人力监控机构。

本发明提供了如下方案：

一种机器人力监控机构，包括：

力传感器，所述力传感器位于机器人卡盘与工件夹具之间；其中，

所述力传感器包括连接盘，所述连接盘上端与所述机器人卡盘相连，下端与所述工件夹具相连；所述连接盘的上端以及下端分别设置有第一应变计以及第二应变计；

所述第一应变计与所述第二应变计分别与位于所述连接盘上的信号输出端相连；

所述第一应变计用于获取所述连接盘与所述机器人卡盘之间的第一受力变化信息，所述第二应变计用于获取所述连接盘与所述工件夹具之间的第二受力变化信息；所述信号输出端用于将所述第一受力变化信息和\或所述第二受力变化信息传输给机器人控制器，以便所述机器人控制器根据所述第一受力变化信息和\或所述第二受力变化信息控制机器人运行状态。

优选的：所述第一应变计与所述第二应变计均具有环形结构。

优选的：所述连接盘上端以及下端分别开设有与所述连接盘同心的环形凹槽，所述第一应变计与所述第二应变计均位于环形凹槽内；所述第一应变计以及所述第二应变计表面分别突出于所述连接盘上端以及下端。

优选的：所述第一应变计与所述第二应变计均位于环形凹槽内且均设置有硅胶保护层。

优选的：所述信号输出端与所述机器人控制器之间连接有信号转换放大器。

优选的：所述连接盘上开设有多个用于与机器人卡盘以及工件夹具相连的阶梯孔。

优选的：所述连接盘采用不锈钢材质制作而成。

优选的：以便所述机器人控制器根据所述第一受力变化信息和\或所述第二受力变化信息控制机器人运行状态，包括：

预先设定受力变化的上限值以及下限值，当所述第一受力变化信息和\或所述第二受力变化信息超过所述上限值或低于所述下限值时，所述机器人控制器控制所述机器人停止动作。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：