[发明专利]一种机器人力监控机构

权利要求书

1.一种机器人力监控机构，其特征在于，包括：

力传感器，所述力传感器位于机器人卡盘与工件夹具之间；其中，

所述力传感器包括连接盘，所述连接盘上端与所述机器人卡盘相连，下端与所述工件夹具相连；所述连接盘的上端以及下端分别设置有第一应变计以及第二应变计；

所述第一应变计与所述第二应变计分别与位于所述连接盘上的信号输出端相连；

所述第一应变计用于获取所述连接盘与所述机器人卡盘之间的第一受力变化信息，所述第二应变计用于获取所述连接盘与所述工件夹具之间的第二受力变化信息；所述信号输出端用于将所述第一受力变化信息和\或所述第二受力变化信息传输给机器人控制器，以便所述机器人控制器根据所述第一受力变化信息和\或所述第二受力变化信息控制机器人运行状态。

2.根据权利要求1所述的机器人力监控机构，其特征在于，所述第一应变计与所述第二应变计均具有环形结构。

3.根据权利要求2所述的机器人力监控机构，其特征在于，所述连接盘上端以及下端分别开设有与所述连接盘同心的环形凹槽，所述第一应变计与所述第二应变计均位于环形凹槽内；所述第一应变计以及所述第二应变计表面分别突出于所述连接盘上端以及下端。

4.根据权利要求3所述的机器人力监控机构，其特征在于，所述第一应变计与所述第二应变计均位于环形凹槽内且均设置有硅胶保护层。

5.根据权利要求1所述的机器人力监控机构，其特征在于，所述信号输出端与所述机器人控制器之间连接有信号转换放大器。

6.根据权利要求1所述的机器人力监控机构，其特征在于，所述连接盘上开设有多个用于与机器人卡盘以及工件夹具相连的阶梯孔。

7.根据权利要求1所述的机器人力监控机构，其特征在于，所述连接盘采用不锈钢材质制作而成。

8.根据权利要求1所述的机器人力监控机构，其特征在于，以便所述机器人控制器根据所述第一受力变化信息和\或所述第二受力变化信息控制机器人运行状态，包括：

预先设定受力变化的上限值以及下限值，当所述第一受力变化信息和\或所述第二受力变化信息超过所述上限值或低于所述下限值时，所述机器人控制器控制所述机器人停止动作。