[发明专利]一种自平衡式移动机器人

说明书

本发明公开了一种自平衡式移动机器人，包括主体壳体和充电桩，主体壳体的左、右侧壁固定装配有双臂执行机构，主体壳体的上表面中心处固定安装有头部旋转机构，主体壳体的前表面、固定安装有中控及状态显示装置，且主体壳体的后表面固定安装有充电接口和充电就位感应及动力装置，以内置的精密固态陀螺仪来反馈机器人的运动姿态，采用伺服减速电机作为动力来源，使机器人在运动的过程中可以达到控制精度高，响应速度快等优点，同时可以在路面不平整的地方进行使用，而且在转弯的过程中占用的空间更小，本发明可以辅助和代替人工进行工厂的移动监控、环境的实时报警，展厅的讲解、与人语音交互的工具。

技术领域

本发明涉及平衡式机器人技术领域，具体为一种自平衡式移动机器人。

背景技术

现在市面的机器人的应用领域中，大多数采用无刷减速电机作为动力源，通过无刷减速电机作为动力源控制精度较差，而且响应速度也很缓慢，而且大多数的机器人大多在动力结构设计上面采用中间设置动力源四周设置辅助装置，通过这种的设置对机器人的行走路面的平整度的要求很高，而且这种结构对转弯的空间面积要求大，不能顺利通过路面不平及空间较小的空间，另一方面现有的机器人在功能上比较单一，没有环境监测及报警功能，没有实时监控及报警功能，运动操作模式上没有手机APP操控功能。不能体现出机器人的多功能，多工作场，人工智能特点的优势。为此，我们提出一种自平衡式移动机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自平衡式移动机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自平衡式移动机器人，包括主体壳体和充电桩，所述主体壳体的左、右侧壁固定装配有双臂执行机构，所述主体壳体的上表面中心处固定安装有头部旋转机构，且头部旋转机构的上表面固定安装有头部壳体，所述主体壳体的前表面、固定安装有中控及状态显示装置，且主体壳体的后表面固定安装有充电接口和充电就位感应及动力装置，所述主体壳体的左侧壁上端固定安装有APP手机软件操控接收器，且主体壳体的下侧壁固定安装有自平衡机构，所述APP手机软件操控接收器和充电接口均与中控及状态显示装置电连接。

优选的，所述双臂执行机构包括内部执行机构，所述内部执行机构固定安装在主体壳体的内腔，且内部执行机构的左、右两端分别探出主体壳体的左、右侧壁，所述内部执行机构的左、右两端固定安装有双执行机构，且双执行机构的前端固定安装有中间执行机构，所述中间执行机构的前端固定安装有末端执行机构，所述内部执行机构、双执行机构、中间执行机构和末端执行机构均与中控及状态显示装置电连接。

优选的，所述头部壳体的上表面固定安装有热源及烟感报警装置，且头部壳体的左、右两端对称固定安装有扬声器，所述头部壳体的右侧壁固定安装有语音输入机构装置，所述头部壳体的前侧壁从上至下依次固定安装有视觉机构及装置和空气质量检测传感器，所述热源及烟感报警装置、扬声器、视觉机构及装置和空气质量检测传感器均与中控及状态显示装置电连接。

优选的，所述主体壳体的前侧壁位于中控及状态显示装置的下方从上至下依次固定安装有雷达避碍器和激光避碍器，所述雷达避碍器和激光避碍器和均与中控及状态显示装置电连接。

优选的，所述自平衡机构包括自平衡机构壳体，所述自平衡机构壳体的上表面中心处与主体壳体相固定连接，且自平衡机构壳体的后侧壁固定安装有背部障碍检测传感器，所述自平衡机构壳体的内腔中心处开设有安装腔，且安装腔内通过固定架固定安装有精密固态陀螺仪，所述平衡机构壳体的左、右两端对称开设有安装槽，且安装槽内通过固定架固定安装有伺服减速电机，所述伺服减速电机输出端的外侧壁焊接有连接轴的一端，且连接轴的另一端固定安装有轮子，所述轮子的外侧壁卡接有封盖，所述封盖的内侧壁中心处固定安装有固定杆，且固定杆与伺服减速电机的输出端相卡接，所述封盖的内侧壁固定安装于行走显示灯，所述行走显示灯、伺服减速电机和精密固态陀螺仪均与中控及状态显示装置电连接。