[发明专利]一种自平衡式移动机器人

权利要求书

1.一种自平衡式移动机器人，包括主体壳体(1)和充电桩(16)，其特征在于，所述主体壳体(1)的左、右侧壁固定装配有双臂执行机构(2)，所述主体壳体(1)的上表面中心处固定安装有头部旋转机构(5)，且头部旋转机构(5)的上表面固定安装有头部壳体(6)，所述主体壳体(1)的前表面固定安装有中控及状态显示装置(4)，且主体壳体(1)的后表面固定安装有充电接口(14)和充电就位感应及动力装置(18)，所述主体壳体(1)的左侧壁上端固定安装有APP手机软件操控接收器(13)，且主体壳体(1)的下侧壁固定安装有自平衡机构(12)，所述APP手机软件操控接收器(13)和充电接口(14)均与中控及状态显示装置(4)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种自平衡式移动机器人，其特征在于：所述双臂执行机构(2)包括内部执行机构(2-1)，所述内部执行机构(2-1)固定安装在主体壳体(1)的内腔，且内部执行机构(2-1)的左、右两端分别探出主体壳体(1)的左、右侧壁，所述内部执行机构(2-1)的左、右两端固定安装有双执行机构(2-2)，且双执行机构(2-2)的前端固定安装有中间执行机构(2-3)，所述中间执行机构(2-3)的前端固定安装有末端执行机构(2-4)，所述内部执行机构(2-1)、双执行机构(2-2)、中间执行机构(2-3)和末端执行机构(2-4)均与中控及状态显示装置(4)电连接。

3.根据权利要求1所述的一种自平衡式移动机器人，其特征在于：所述头部壳体(6)的上表面固定安装有热源及烟感报警装置(8)，且头部壳体(6)的左、右两端对称固定安装有扬声器(7)，所述头部壳体(6)的右侧壁固定安装有语音输入机构装置(11)，所述头部壳体(6)的前侧壁从上至下依次固定安装有视觉机构及装置(9)和空气质量检测传感器(10)，所述热源及烟感报警装置(8)、扬声器(7)、视觉机构及装置(9)和空气质量检测传感器(10)均与中控及状态显示装置(4)电连接。

4.根据权利要求1所述的一种自平衡式移动机器入，其特征在于：所述主体壳体(1)的前侧壁位于中控及状态显示装置(4)的下方从上至下依次固定安装有雷达避碍器(17)和激光避碍器(3)，所述雷达避碍器(17)和激光避碍器(3)均与中控及状态显示装置(4)电连接。

5.根据权利要求1所述的一种自平衡式移动机器人，其特征在于：所述自平衡机构(12)包括自平衡机构壳体(12-1)，且自平衡机构壳体(12-1)的后侧壁固定安装有背部障碍检测传感器(15)，所述自平衡机构壳体(12-1)的上表面中心处与主体壳体(1)相固定连接，所述自平衡机构壳体(12-1)的内腔中心处开设有安装腔(12-2)，且安装腔(12-2)内通过固定架固定安装有精密固态陀螺仪(12-3)，所述平衡机构壳体(12-1)的左、右两端对称开设有安装槽(12-4)，且安装槽(12-4)内通过固定架固定安装有伺服减速电机(12-5)，所述伺服减速电机(12-5)输出端的外侧壁焊接有连接轴(12-6)的一端，且连接轴(12-6)的另一端固定安装有轮子(12-7)，所述轮子(12-7)的外侧壁卡接有封盖(12-8)，所述封盖(12-8)的内侧壁中心处固定安装有固定杆(12-9)，且固定杆(12-9)与伺服减速电机(12-5)的输出端相卡接，所述封盖(12-8)的内侧壁固定安装于行走显示灯(12-10)，所述行走显示灯(12-10)、伺服减速电机(12-5)和精密固态陀螺仪(12-3)均与中控及状态显示装置(4)电连接。

6.根据权利要求1所述的一种自平衡式移动机器人，其特征在于：所述充电桩(16)包括底座(16-1)，所述底座(16-1)的前侧壁对称固定安装有固定轴(16-3)，两个所述固定轴(16-3)之间固定安装有充电插头(16-1)，且充电插头(16-1)的前侧壁设有充电口(16-2)。