[发明专利]机器人

说明书

本申请提供机器人，其能够抑制穿过配管部件内部的布线的重量增大以及该内部的布线的占有率增大中至少一方。机器人具备可动部、设置于所述可动部的多个驱动部、以及与所述可动部连接的配管部件，穿过所述配管部件的内部的布线包括第一电力线，该第一电力线为向所述多个所述驱动部中的2个以上的所述驱动部供给电力的1根电力线。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

已进行了对机器人具备的电机等驱动部供给电力的技术的研究、开发。

与此相关，已知有具备供多个布线穿过的配管部件的机器人(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2015-085393号公报

这样的机器人有时会由于穿过配管部件内部的多个布线的重量而不能高效地将机器人的臂停止于希望的位置。另外，若对机器人安装末端执行器等附加部件，则通至配管部件内部的布线的数量增多，其结果，有时导致配管部件内部的布线的占有率增大。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本发明的一方面为机器人，具备：可动部；多个驱动部，设置于所述可动部；以及配管部件，与所述可动部连接，穿过所述配管部件的内部的布线包括第一电力线，所述第一电力线为向所述多个驱动部中的2个以上的驱动部供给电力的1根电力线。

由此，机器人能够抑制穿过配管部件内部的布线的重量增大以及该内部的布线的占有率增大中至少一方。

另外，本发明的其它方面也可以在机器人中采用如下构成：从所述1根电力线供给的电力通过雏菊链连接供给到所述2个以上的驱动部。

由此，机器人通过利用雏菊链连接的电力的供给，能够抑制穿过配管部件内部的布线的重量增大以及该内部的布线的占有率增大中至少一方。

另外，本发明的其它方面也可以在机器人中采用如下构成：具备第一电力中继部，所述第一电力中继部基于从所述1根电力线供给的电力，并列地向作为所述2个以上的驱动部的至少一部分的第一驱动部各自供给电力。

由此，机器人通过利用第一电力中继部的电力的供给，能够抑制穿过配管部件内部的布线的重量增大以及该内部的布线的占有率增大中至少一方。

另外，本发明的其它方面也可以在机器人中采用如下构成：所述第一电力中继部包括第一电力转换部，所述第一电力转换部将从所述第一电力线供给的电力转换为向所述第一驱动部各自供给的电力，所述第一电力转换部将转换后的电力供给至所述第一驱动部各自。

由此，机器人通过利用第一电力转换部的电力的供给，能够抑制穿过配管部件内部的布线的重量增大以及该内部的布线的占有率增大中至少一方。

另外，本发明的其它方面也可以在机器人中采用如下构成：具备第二电力中继部，所述第二电力中继部基于从所述1根电力线供给的电力，并列地向作为所述2个以上的驱动部的至少一部分的第二驱动部各自供给电力，所述第二驱动部具备第二电力转换部，在所述第二驱动部各自中，所述第二电力转换部将从所述第一电力线供给的电力转换为向所述第二驱动部供给的电力，所述第二电力中继部将从所述第一电力线供给的电力供给至所述第二驱动部各自具备的所述第二电力转换部。

由此，机器人通过利用第二电力中继部向各驱动部的第二电力转换部供给电力，能够抑制穿过配管部件内部的布线的重量增大以及该内部的布线的占有率增大中至少一方。

另外，本发明的其它方面也可以在机器人中采用如下构成：所述第一电力线与输出直流电压的电源部连接，并向所述2个以上的驱动部供给所述直流电压。

由此，机器人通过利用第一电力线从电源部供给直流电压，能够抑制穿过配管部件内部的布线的重量增大以及该内部的布线的占有率增大中至少一方。