[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

可动部；

多个驱动部，设置于所述可动部；以及

配管部件，与所述可动部连接，

穿过所述配管部件的内部的布线包括第一电力线，所述第一电力线为向所述多个驱动部中的2个以上的驱动部供给电力的1根电力线。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

从所述1根电力线供给的电力通过雏菊链连接供给到所述2个以上的驱动部。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备第一电力中继部，所述第一电力中继部基于从所述1根电力线供给的电力，并列地向作为所述2个以上的驱动部的至少一部分的第一驱动部各自供给电力。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第一电力中继部包括第一电力转换部，所述第一电力转换部将从所述第一电力线供给的电力转换为向所述第一驱动部各自供给的电力，

所述第一电力转换部将转换后的电力供给至所述第一驱动部各自。

5.根据权利要求3或4所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备第二电力中继部，所述第二电力中继部基于从所述1根电力线供给的电力，并列地向作为所述2个以上的驱动部的至少一部分的第二驱动部各自供给电力，

所述第二驱动部具备第二电力转换部，在所述第二驱动部各自中，所述第二电力转换部将从所述第一电力线供给的电力转换为向所述第二驱动部供给的电力，

所述第二电力中继部将从所述第一电力线供给的电力供给至所述第二驱动部各自具备的所述第二电力转换部。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第一电力线与输出直流电压的电源部连接，并向所述2个以上的驱动部供给所述直流电压。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述电源部设置于所述机器人的内部。

8.根据权利要求6或7所述的机器人，其特征在于，

在所述第一电力线设置有电容元件以及逆流抑制元件，所述电容元件具有蓄积在所述2个以上的驱动部各自的制动中产生的回生电流的电荷的电容，所述逆流抑制元件抑制所述回生电流向所述电源部逆流，

所述电容元件和所述逆流抑制元件中任一方或者双方位于所述机器人的内部。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第一电力线为绞合电缆。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第一电力线具有屏蔽。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备基台，

所述可动部具有设置于所述基台的第一臂以及设置于所述第一臂的第二臂，

所述配管部件连接所述基台与所述第二臂。