[发明专利]一种工件的自动喷涂方法及其自动喷涂装置、喷涂系统

说明书

本发明公开了一种工件的自动喷涂方法，包括在喷枪行走方向的前侧喷射出气流，喷射出的气流被工件的表面阻挡并形成反射气流，以及测量反射气流的流速并进行分析，根据分析结果控制喷枪开启或关闭等步骤。本发明还公开了一种自动喷涂系统，包括喷涂机器人和喷涂装置，本发明的喷涂装置包括喷枪、控制单元、喷气机构和气流感应机构，喷枪、喷气机构和气流感应机构均固定于一安装板上且均与控制单元电连接，喷气机构设于喷枪行走方向的前侧，气流感应机构设于喷气机构行走方向的前侧，安装板固定于喷涂机器人的端部。本发明能利用气流感应工件的凹陷或凸起区域并根据检测结果控制喷枪实现自动喷涂，具有使用方便、适用于造型简单的工件等优点。

技术领域

本发明属于工件喷涂技术领域，尤其涉及一种工件的自动喷涂方法及其自动喷涂装置、喷涂系统。

背景技术

在对工件进行自动喷涂时，尤其是大型的平面喷涂过程中，工件上会存在一些凹陷或凸起的功能区域，该功能区域属于非喷涂区域不需要对其进行喷涂，由于不同工件的尺寸、形状以及功能区域的分布情况不同，要在自动喷涂过程中实现有选择性的跳过凹陷或凸起的功能区域，现有的方法主要有两种：一种是根据工件的详细尺寸、形状等特征进行精确编程，实现喷枪在相应功能区域部位的自动开关，但是该方法需要针对每一种工件重新编程，且编程工作量大；另一种是增加传感器，通过传感器对工件的尺寸、形状及功能区域的分布进行测定，该种方法对传感器要求较高，且传感器方面也需要相关调试和编程工作，且喷涂环境容易对传感器产生伤害。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种能提前检测感应工件的凹陷或凸起区域并根据检测结果控制调节喷涂过程的自动喷涂方法及其自动喷涂装置、喷涂系统。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种工件的自动喷涂方法，包括以下步骤，

S1、启动喷涂设备使喷枪按规划的路径沿工件行走，在喷枪行走方向的前侧朝所述工件喷射出流速持续稳定为v₁的气流，所述气流喷射出的方向与工件的表面倾斜，倾斜角度为α；

S2、喷射出的气流被工件的表面阻挡并形成反射气流；

S3、测量反射气流的流速v₂并进行分析，根据分析结果控制喷枪开启或关闭，完成工件的自动喷涂过程。

本发明的喷涂方法在喷枪行走前方倾斜喷出的稳定气流，气流吹至工件表面经过反射形成反弹气流，通过检测反弹气流的流速来对工件表面的高度差进行判断，进而根据实际情况来控制喷枪进行喷涂动作，相比于其它精确测量过程，喷涂对检测精度的宽容性较大，因此可以采用喷出气流的方式来感知工件表面的大致形状，进而来判断是否属于需要喷涂区域，同时气流还能有效清除工件表面的粉尘，保证了喷涂效果。

上述的自动喷涂方法，优选的，所述S3中，

当0.8m≤v₂≤1.2m时，检测到所述工件的表面平整，根据预设程序打开或关闭喷枪的阀门；

当v₂＞1.2m时，检测到所述工件的表面出现凸起，根据预设程序打开或关闭喷枪的阀门；

当v₂＜0.8m时，检测到所述工件的表面出现凹陷，根据预设程序打开或关闭喷枪的阀门；

其中，m为预设的触发阈值。