[发明专利]一种工件的自动喷涂方法及其自动喷涂装置、喷涂系统

权利要求书

1.一种工件的自动喷涂方法，其特征在于：包括以下步骤，

S1、启动喷涂设备使喷枪(1)按规划的路径沿工件(2)行走，在喷枪(1)行走方向的前侧朝所述工件(2)喷射出流速持续稳定为v₁的气流，所述气流喷射出的方向与工件(2)的表面倾斜，倾斜角度为α；

S2、喷射出的气流被工件(2)的表面阻挡并形成反射气流；

S3、测量反射气流的流速v₂并进行分析，根据分析结果控制喷枪(1)开启或关闭，完成工件的自动喷涂过程。

2.根据权利要求1所述的自动喷涂方法，其特征在于：所述S3中，

当0.8m≤v₂≤1.2m时，检测到所述工件(2)的表面平整，根据预设程序打开或关闭喷枪(1)的阀门；

当v₂＞1.2m时，检测到所述工件(2)的表面出现凸起，根据预设程序打开或关闭喷枪(1)的阀门；

当v₂＜0.8m时，检测到所述工件(2)的表面出现凹陷，根据预设程序打开或关闭喷枪(1)的阀门；

其中，m为预设的触发阈值。

3.根据权利要求1所述的自动喷涂方法，其特征在于：所述S1中，0.3m/s≤v₁≤1.5m/s，喷气口距工件(2)表面的距离为L，10cm≤L≤40cm。

4.根据权利要求1所述的自动喷涂方法，其特征在于：所述S1中，倾斜角度60°≤α≤80°。

5.根据权利要求1所述的自动喷涂方法，其特征在于：所述S1中，在喷枪(1)行走方向的前侧朝所述工件(2)喷射出两股互不干扰的流速持续稳定的气流，两股所述气流喷射出的方向均与工件(2)的表面倾斜，其中一股气流的倾斜角度为α₁，60°≤α₁≤70°，另一股气流的倾斜角度为α₂，70°≤α₂≤80°。

6.一种自动喷涂装置，其特征在于：包括喷枪(1)、控制单元、至少一个用于喷射出气流的喷气机构(3)和至少一个用于测量反射气流的流速大小的气流感应机构(4)，所述反射气流是由所述喷气机构(3)喷射出的气流经所述工件(2)阻挡形成，所述喷枪(1)、喷气机构(3)和气流感应机构(4)均固定于一安装板(5)上，所述喷气机构(3)设于所述喷枪(1)行走方向的前侧，所述气流感应机构(4)设于所述喷气机构(3)行走方向的前侧，所述安装板(5)固定于喷涂机器人的端部，所述喷枪(1)、喷气机构(3)和气流感应机构(4)均与所述控制单元电连接。

7.根据权利要求6所述的自动喷涂装置，其特征在于：所述喷气机构(3)喷射出气流的流速为v₁，0.3m/s≤v₁≤1.5m/s，喷气机构(3)的喷气口距所述工件(2)表面的距离为L，10cm≤L≤40cm。

8.根据权利要求6所述的自动喷涂装置，其特征在于：所述喷气机构(3)喷射出的气流的方向与所述工件(2)的表面倾斜，倾斜角度为α，60°≤α≤80°。

9.根据权利要求6所述的自动喷涂装置，其特征在于：所述自动喷涂装置包括两个喷气机构(3)和两个气流感应机构(4)，所述两个气流感应机构(4)分别测量所述两个喷气机构(3)喷射出的气流经所述工件(2)阻挡形成的反射气流的流速大小，所述两个喷气机构(3)喷射出的气流的方向均与所述工件(2)的表面倾斜，两个喷气机构(3)喷射出的气流的方向与所述工件(2)的表面的倾斜角度分别为α₁和α₂，其中，60°≤α₁≤70°，70°≤α₂≤80°。

10.一种自动喷涂系统，其特征在于：包括喷涂机器人和根据权利要求6至9中任一项所述的自动喷涂装置，所述自动喷涂装置固定设置于所述喷涂机器人的端部。