[发明专利]多台TOF深度信息采集同步方法及系统

说明书

本发明公开一种多台TOF深度信息采集同步系统，包括若干TOF传感器、第一控制模块和第二控制模块；TOF传感器获取每个目标的空间位置信息数据，并将每个目标的空间位置信息数据传输至所述第一控制模块中；第一控制模块对空间位置信息数据进行加速处理，得到控制坐标信息，将控制坐标信息传输至第二控制模块中；第二控制模块根据每个控制坐标信息输出同源shutter信号，并将同源shutter信号反馈至每个第一控制模块中，每个第一控制模块根据所述同源shutter信号再生成各自的shutter信号。通过本发明的方法和装置，使得若干个TOF相对相位固定，实现每个第一控制模块产生的深度信息同步，再通过第一控制模块根据产生的shutter信号控制相对应的目标，实现若干个TOF的同步处理。

技术领域

本发明涉及TOF测距技术领域，尤其涉及一种多台TOF深度信息采集同步方法及系统。

背景技术

飞行时间(Time of Flight，简称TOF)测距方法为双向测距技术或单向测距技术，其实现过程主要是利用信号在两个异步收发机之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。在传统的TOF测距技术中，当信号电平比较好调制或在非视距视线时，一般是采用基于RSSI(Received Signal Strength Indication，接收的信号强度指示)测距方法来估算，估算的结果比较理想；而在视距视线环境下，此时，基于TOF距离估算方法能够弥补基于RSSI距离估算方法的不足。然而，在TOF测距方法有两个关键的约束：一是发送设备和接收设备必须始终同步；二是接收设备提供信号的传输时间的长短；为了实现时钟同步，TOF测距方法采用了时钟偏移量来解决时钟同步问题。而在现有技术中，对于360度空间或更大范围空间的深度信息定位目前尚没有完整的解决方案。

发明内容

本发明针对现有技术中的缺点，提供了一种多台TOF深度信息采集同步方法及系统。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种多台TOF深度信息采集同步系统，包括若干TOF传感器、与TOF传感器数量相同的第一控制模块和第二控制模块；

所述TOF传感器，用于获取每个目标的空间位置信息数据，并将每个目标的空间位置信息数据传输至所述第一控制模块中；

所述第一控制模块，用于对每个TOF传感器的空间位置信息数据进行加速处理，得到控制坐标信息，将控制坐标信息传输至第二控制模块中；

所述第二控制模块，用于根据每个控制坐标信息输出同源shutter信号，并将同源shutter信号反馈至每个所述第一控制模块中，每个第一控制模块根据所述同源shutter信号再生成各自的shutter信号。

作为一种可实施方式，所述第二控制模块被设置为：

根据每个控制坐标信息输出同源shutter信号，通过同源shutter信号获取到有效相位时间T0；

将有效相位时间为T0的同源shutter信号反馈至每个第一控制模块中，每个第一控制模块根据有效相位时间T0再结合本地时钟各自生成和有效相位时间T0相互关联的shutter信号，每个第一控制模块产生的shutter信号表现形式为T0+nt，n表示第一控制模块的个数，n＝1……m，t表示每个TOF传感器开关动作的时间间隔。

一种多台TOF深度信息采集同步方法，包括以下步骤：

TOF传感器获取每个目标的空间位置信息数据，并将每个目标的空间位置信息数据传输至所述第一控制模块中；

第一控制模块对每个TOF传感器的空间位置信息数据进行加速处理，得到控制坐标信息，将控制坐标信息传输至第二控制模块中；