[发明专利]一种基于无线视频传输的多功能巡线小车

权利要求书

1.一种基于无线视频传输的多功能巡线小车，其特征在于：包括小车部分、手机APP终端以及PC上位机终端三个部分组成，其中所述小车部分包括主控制器、副控制器、电平转换模块、循迹模块、机械臂、蓝牙模块、步进电机模块、温度采集模块、电机驱动模块、舵机模块、图像采集模块、WIFI模块、继电器模块以及摄像头闪光灯；

所述循迹模块为黑色胶带所制作的道路，即小车在贴有黑色的胶带上行驶，由于黑色和白色发射回去的强度不同，可根据接收到的光强度来判断轨迹；所述机械臂用于清理小车周边的故障；所述蓝牙模块用于小车与手机APP终端之间的通信，所述主控制器接收并执行由手机APP终端下达的各种控制指令，并将采集到的信息上传至手机APP终端；所述温度采集模块用于采集当前的温度，并上传至所述主控制器中；所述舵机模块通过手机APP终端控制小车的运行，实现小车左、右转向，并驱动所述机械臂移除障碍物；所述步进电机模块用于控制所述图像采集模块中的摄像头的旋转；

所述图像采集模块用于随着小车的运行，实时采集周边的图像；所述WIFI模块用于将所述图像采集模块采集的实时图像上传至PC上位机终端；所述继电器模块用于控制摄像头闪光灯的开合状态；所述摄像头闪光灯用于防止小车周围灯光太暗，避免在PC上位机终端上远程观察不到周围环境的问题；

所述手机APP终端用于将手机与小车上的所述蓝牙模块进行通信，使用谷歌开发平台上设计APP，在APP界面上，有不同的按钮，功能为小车的基本控制(前后左右)、四自由度所述机械臂控制、温度采集、重力感应、摄像头旋转指令按钮，通过给单片机发送不同的指令，小车做执行相应的动作；

所述PC上位机终端通过所述图像采集模块对小车所在位置的当前图像进行采集，通过所述副控制器进行相应的处理，通过所述WIFI模块传到所述PC上位机终端上，进行实时显示，人们通过观察当前图像信息，做出判断来通过所述手机APP终端控制各小车执行相应的模式。

2.根据权利要求1所述的一种基于无线视频传输的多功能巡线小车，其特征在于：所述主控制器为MSP439F149单片机，内置60KB的FLASH存储器以及2KB的数据存储器，在其活动模式时耗电250μA/MIPS，输入端口的漏电流最大为50nA。

3.根据权利要求1所述的一种基于无线视频传输的多功能巡线小车，其特征在于：所述电机驱动模块采用电压大电流大的L298N双桥驱动芯片，其工作电压46V，输出电流2A。

4.根据权利要求1所述的一种基于无线视频传输的多功能巡线小车，其特征在于：所述循迹模块以TCRT5000传感器作为小车循迹模式的传感器，集成5路循迹传感器，其检测距离为0.5-40mm。

5.根据权利要求1所述的一种基于无线视频传输的多功能巡线小车，其特征在于：所述图像采集模块采用OV2640摄像头，摄像头输出的最大分辨率为1200*1000，输出的格式是YUV和RGB，JPEG的图像，图像传输速度最高可以达到达到15帧/秒。

6.根据权利要求1所述的一种基于无线视频传输的多功能巡线小车，其特征在于：所述机械臂包括可360°旋转的底座，且底座与步进电机模块上的输出轴连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于无线视频传输的多功能巡线小车，其特征在于：所述电平转换模块的型号为LM3.3，能够实现5V传感器直接与3.3V主控制器的I/O口连接。