[发明专利]齿轮马达及协作机器人

说明书

本发明提供一种适于驱动协作机器人的关节部的齿轮马达。一种齿轮马达(1)具备马达(10)和减速机(40)，且其驱动与人合作进行作业的协作机器人的关节部。而且，齿轮马达(1)的运行率为20％ED以下，减速机(40)的减速比为30以下，马达(10)的输出转数为1000rpm以下。

本申请主张基于2017年11月28日申请的日本专利申请第2017-227364号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种驱动协作机器人的关节部的齿轮马达及协作机器人。

背景技术

以往，在工业领域中，广泛使用在与人隔离的环境中动作的工业用机器人。另一方面，近年来，与人合作进行作业的协作机器人的需求逐渐增加。专利文献1中公开了协作机器人。

专利文献1：日本专利第6034895号公报

在工业用机器人和协作机器人中，关节部均被齿轮马达驱动。然而，两者存在如下问题：对齿轮马达的要求不同，即使将工业用机器人的齿轮马达直接应用到协作机器人的关节部，也无法作为协作机器人的齿轮马达而充分满足要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适于驱动协作机器人的关节部的齿轮马达。并且，本发明的目的在于提供一种组装了上述齿轮马达的协作机器人。

本发明提供一种齿轮马达，其具备马达和减速机，且其驱动与人合作进行作业的协作机器人的关节部，且在该协作机器人中其运行率为20％ED以下，其中，

所述减速机的减速比为30以下，

所述马达的输出转数为1000rpm以下。

本发明所涉及的协作机器人具备：

关节部；及

上述齿轮马达，其组装与所述关节部以驱动所述关节部。

根据本发明，能够提供一种适于驱动协作机器人的关节部的齿轮马达。并且，能够提供一种组装了上述齿轮马达的协作机器人。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的用于驱动协作机器人的关节的齿轮马达的剖视图。

图2是表示图1的马达的定子铁心及转子的主视图。

图3是表示实施方式的协作机器人的图。

图4是用于说明空转的说明图。

图中：1-齿轮马达，10-马达，12-转子，12a-轴部，12b-转子磁铁，13-线圈，13a-线圈端部，14-定子铁心，15-定子，17-马达框架，40-减速机，41-输入轴，41a-起振体，43-起振体轴承，44、45-内齿轮，O1-中心轴，100-协作机器人，101-关节部。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的实施方式进行详细说明。

图1是表示本发明的实施方式所涉及的用于驱动协作机器人的关节的齿轮马达的剖视图。图2是表示图1的马达的定子铁心及转子的主视图。图3是表示实施方式的协作机器人的图。在本说明书中，将沿着输入轴41的中心轴O1的方向定义为轴向、将与中心轴O1正交的方向定义为径向、将以中心轴O1为中心旋转的方向定义为周向。

本实施方式的齿轮马达1例如组装于如图3所示那样的协作机器人100的关节部101以驱动关节部101。与工业用机器人不同，协作机器人100配置于未与人类隔离的作业空间，其与人类合作进行规定的作业。协作机器人100进行检测与人接触的情况的传感控制或确保与人安全接触的速度控制、或者这两个控制，以允许与人类接触。协作机器人也可以称作人机合作机器人。