[发明专利]一种基于RFID标签位置信息的PTZ摄像机目标跟踪方法、系统及装置

说明书

本发明公开了一种基于RFID标签位置信息的PTZ摄像机目标跟踪方法、系统及装置，涉及安防领域。该方法包括：通过待跟踪目标的RFID标签位置信息获取目标位置的地面坐标；根据坐标转换机制将所述目标位置的地面坐标转换为PTZ摄像机在其画面中心对准所述目标位置时的垂直高度角θ和水平方位角将所述PTZ摄像机定位至所述垂直高度角为θ和水平方位角为本发明技术方案能够可靠且准确地实现待跟踪目标的地面坐标与PTZ摄像机坐标之间的相互转换，该方法简单且具有很好的准确性和可靠性。

技术领域

本发明涉及安防领域，特别涉及一种基于RFID标签位置信息的PTZ摄像机目标跟踪方法、系统及装置。

背景技术

有技术中关于PTZ摄像机进行目标跟踪的提出了多种目标跟踪方法，特别是关于球机，即目前在智能视频监控领域中广泛应用的球型摄像机。关于球机的目标跟踪方法，主要包括：基于模板匹配的目标跟踪方法，具体步骤为：首先提取目标的特征作为模板，然后根据该模板特征，在下一帧图像中确定最接近该特征的位置信息，再次将该确定出的位置信息作为目标的所在的位置信息，并更新特征模板；基于特征像素点的跟踪方法，具体步骤为：首先提取目标上的特征像素点，然后跟踪每一个特征像素点的位置；另外，还有一种比较复杂的跟踪学习检测的跟踪方法，具体步骤为：首先设置一个短时跟踪器，以设置的短时跟踪器持续跟踪目标，并以短时跟踪器的跟踪结果作为训练器的输出生成一个在线检测器，当短时跟踪器跟丢目标后，可以通过在线检测器重新找回目标。

但是上述方法仍然存在一些不足之处：基于模板匹配的目标跟踪方法对于建立的模型和背景之间差异度有较高的要求，基于特征像素点的跟踪方法对于特征像素点数量较少的场景，跟踪可靠性不高，而跟踪学习检测的跟踪方法较复杂，在实际应用中的准确性和可靠性并不理想。

发明内容

为了克服如上所述的技术问题，本发明提出一种基于RFID标签位置信息的PTZ摄像机目标跟踪方法、系统及装置，该方法基于RFID标签位置信息获取待跟踪目标的地面坐标，并通过建立地面坐标与PTZ摄像机坐标之间的对应关系，能够可靠且准确地实现待跟踪目标的地面坐标与PTZ摄像机坐标之间的相互转换，该方法简单且具有很好的准确性和可靠性。本发明所采用的具体技术方案如下：

第一方面，本发明提出一种基于RFID标签位置信息的PTZ摄像机目标跟踪方法，包括：

通过待跟踪目标的RFID标签位置信息获取目标位置的地面坐标；

根据坐标转换机制将所述目标位置的地面坐标转换为PTZ摄像机在其画面中心对准所述目标位置时的垂直高度角θ和水平方位角

将所述PTZ摄像机定位至所述垂直高度角为θ和水平方位角为

进一步地，所述坐标转换机制通过下述步骤建立：

建立地面坐标系以及PTZ摄像机坐标系；

确定所述目标位置的地面坐标与所述PTZ摄像机的垂直高度角θ和水平方位角之间的坐标转换关系，所述坐标转换关系包含相关转换参数，其中，所述相关转换参数通过下述步骤确定：

在所述地面坐标系与所述PTZ摄像机坐标系中进行标定，包括：将所述PTZ摄像机定位到水平方位角的位置，随机选取至少两个不同的垂直高度角θ₁和θ₂，并得到对应的PTZ摄像机画面中心指向地面上的两个点的地面坐标(x₁,y₁)和(x₂,y₂)；

通过标定得到的θ₁和θ₂以及(x₁,y₁)和(x₂,y₂)确定上述坐标转换关系中的所述相关转换参数。

进一步地，所述地面坐标系为通过在待跟踪目标的活动区域建立的平面直角坐标系。