[发明专利]一种基于RFID标签位置信息的PTZ摄像机目标跟踪方法、系统及装置

权利要求书

1.一种基于RFID标签位置信息的PTZ摄像机目标跟踪方法，其特征在于，包括：

通过待跟踪目标的RFID标签位置信息获取目标位置的地面坐标；

根据坐标转换机制将所述目标位置的地面坐标转换为PTZ摄像机在其画面中心对准所述目标位置时的垂直高度角θ和水平方位角

将所述PTZ摄像机定位至所述垂直高度角为θ和水平方位角为

所述坐标转换机制通过下述步骤建立：

建立地面坐标系以及PTZ摄像机坐标系；

确定所述目标位置的地面坐标与所述PTZ摄像机的垂直高度角θ和水平方位角之间的坐标转换关系，所述坐标转换关系包含相关转换参数，其中，所述相关转换参数通过下述步骤确定：

在所述地面坐标系与所述PTZ摄像机坐标系中进行标定，包括：将所述PTZ摄像机定位到水平方位角的位置，随机选取至少两个不同的垂直高度角θ₁和θ₂，并得到对应的PTZ摄像机画面中心指向地面上的两个点的地面坐标(x₁,y₁)和(x₂,y₂)；

通过标定得到的θ₁和θ₂以及(x₁,y₁)和(x₂,y₂)确定上述坐标转换关系中的所述相关转换参数；

所述地面坐标系为通过在待跟踪目标的活动区域建立的平面直角坐标系；

所述PTZ摄像机坐标系的Z轴垂直于所述平面直角坐标系的X和Y轴；

所述坐标转换关系可表示为：其中，(x,y)为此时PTZ摄像机画面中心指向的地面坐标，所述相关转换参数包括：PTZ摄像机安装位置的地面坐标(x₀,y₀)、PTZ摄像机水平零位光轴与所述平面直角坐标系的X轴平行时的PTZ摄像机角度和所述PTZ摄像机的安装高度h。

2.根据权利要求1所述的基于RFID标签位置信息的PTZ摄像机目标跟踪方法，其特征在于，所述摄像机为球机。

3.一种基于RFID标签位置信息的PTZ摄像机目标跟踪系统，其特征在于，包括：

地面坐标获取模块，用于通过待跟踪目标的RFID标签位置信息获取目标位置的地面坐标；

PTZ摄像机坐标确定模块，用于通过坐标转换模块将所述目标位置的地面坐标转换为PTZ摄像机在其画面中心对准所述目标位置时的垂直高度角θ和水平方位角

坐标定位模块，用于将所述PTZ摄像机定位至所述垂直高度角为θ和水平方位角为

所述坐标转换模块包括：

坐标系建立模块，用于建立地面坐标系以及PTZ摄像机坐标系；

坐标转换确定模块，用于确定所述目标位置的地面坐标与所述PTZ摄像机的垂直高度角θ和水平方位角之间的坐标转换关系，所述坐标转换关系包含相关转换参数，其中，所述相关转换参数通过下述子模块确定：

标定子模块，用于在所述PTZ摄像机坐标系中进行标定，包括：将所述PTZ摄像机定位到水平方位角的位置，随机选取至少两个不同的垂直高度角θ₁和θ₂，并得到对应的PTZ摄像机画面中心指向地面上的两个点的地面坐标(x₁,y₁)和(x₂,y₂)；

参数确定子模块，用于通过标定模块得到的θ₁和θ₂以及(x₁,y₁)和(x₂,y₂)确定上述坐标转换关系中的所述相关转换参数；

所述地面坐标系为通过在待跟踪目标的活动区域建立的平面直角坐标系；

所述PTZ摄像机坐标系的Z轴垂直于所述平面直角坐标系的X和Y轴；

所述坐标转换关系可表示为：其中，(x,y)为此时PTZ摄像机画面中心指向的地面坐标，所述相关转换参数包括：PTZ摄像机安装位置的地面坐标(x₀,y₀)、PTZ摄像机水平零位光轴与所述平面直角坐标系的X轴平行时的PTZ摄像机角度和所述PTZ摄像机的安装高度h。