[发明专利]踩背机器人

权利要求书

1.踩背机器人，其特征在于，其组成包括：床身，X方向移动机构，Y方向移动机构，Z方向移动机构，Y方向相对运动机构，踩杆运动机构，所述的X方向移动机构的齿条与滑轨固定在床身上，Z方向移动机构固定在X方向移动机构的L形支撑架上，Y方向移动机构固定在Z方向移动机构的矩形连接板上，Y方向相对运动机构固定在Y方向移动机构的人字形连接板上，踩杆运动机构安装在Y方向相对运动机构的滑块上；

所述的X方向移动机构是由直齿圆柱齿轮、齿条、齿轮电机、电机支撑架、齿轮轴支撑架、滑轨、滑块一、支撑板、L形支撑架、齿轮轴组成；齿条沿着X方向安装在床身正面，滑轨沿着X方向安装在床身侧面，滑块一安装在滑轨上，并可以沿床身在滑轨上滑动，支撑板下端设有圆孔，支撑板固定在滑块一上，L形支撑架固定在支撑板顶端，齿轮电机通过电机支撑架安装在支撑板外侧，齿轮轴支撑架安装在支撑板内侧，齿轮轴安装在齿轮轴支撑架的深沟球轴承内，电机一通过联轴器穿过支撑板圆孔与齿轮轴连接，齿轮轴通过键与直齿圆柱齿轮连接，直齿圆柱齿轮与齿条啮合；Z方向移动机构是由滑台一、电机一、矩形连接板组成，滑台一固定在L形支撑架上，电机一通过联轴器与滑台一的丝杠连接，矩形连接板固定在滑台一的滑块上；Y方向移动机构是由滑台二、电机二、人字形连接板组成，滑台二固定在矩形连接板上，电机二与滑台二的丝杠连接，人字形连接板固定在滑台二的滑块上；

所述的Y方向相对运动机构是由外框、双旋向丝杠、花键轴、滑块二、滑块三、电机三、电机四组成，外框固定在人字形连接板上，双旋向丝杠与花键轴安装在外框上，电机三通过联轴器与双旋向丝杠连接，电机四通过联轴器与花键轴连接，滑块二与滑块三分别安装在双旋向丝杠两侧；

所述的踩杆运动机构是由安装板一、安装板二、方板一、方板二、拐板一、拐板二、锥齿轮一、锥齿轮二、锥齿轮三、锥齿轮四、轴套一、轴套二、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、踩杆一、踩杆二、踩杆支架一、踩杆支架二组成，安装板一固定在滑块二上，安装板二固定在滑块三上，方板一固定在安装板一的上端，踩杆支架一固定在安装板一的下端，方板二固定在安装板二的上端，踩杆支架二固定在安装板二的下端，方板一与方板二对称安装，拐板一固定在安装板一上，拐板一与安装板一平行的板段装有圆锥滚子轴承，拐板一与安装板一垂直的板段设有圆孔，拐板二固定在安装板二上，拐板二与安装板二平行的板段装有圆锥滚子轴承，拐板二与安装板二垂直的板段设有圆孔，拐板一与拐板二对称安装，锥齿轮一、锥齿轮三的毂孔为内花键形式与花键轴滑动配合安装，锥齿轮一与方板一之间装有推力轴承、锥齿轮三与方板二之间装有推力轴承，轴套一安装在锥齿轮一与拐板一之间并套在花键轴上，用于定位锥齿轮一，轴套二安装在锥齿轮三与拐板二之间并套在花键轴上，用于定位锥齿轮三，锥齿轮一与锥齿轮二啮合，锥齿轮三与锥齿轮四啮合，连接轴一安装在拐板一的圆锥滚子轴承内，一端通过键与锥齿轮二连接，另一端通过键与连杆一的一端连接，连接轴二安装在拐板二的圆锥滚子轴承内，一端通过键与锥齿轮四连接，另一端通过键与连杆二的一端连接，连接轴三的一端通过键与连杆一的另一端连接，连接轴三的另一端通过轴承与连杆三的一端连接，连接轴四的一端通过键与连杆二另一端连接，连接轴四的另一端通过轴承与连杆四的一端连接，连接轴五的一端通过轴承与连杆三的另一端连接，连接轴五的另一端通过轴承与踩杆一的顶端连接，连接轴六的一端通过轴承与连杆四另一端连接，连接轴六的另一端通过轴承与踩杆二的顶端连接。

2.根据权利要求1所述的踩背机器人，其特征在于，所述的踩杆支架一和踩杆支架二整体均呈L形，踩杆支架一和踩杆支架二的一端设有固定支撑板，另一端设有轴孔，其中，轴孔的轴线与固定支撑板平行，踩杆支架一的固定支撑板安装在安装板一上，踩杆支架二的固定支撑板安装在安装板二上；踩杆的顶端设有轴承孔，末端设有弹簧与球形结构，踩杆一穿过踩杆支架一，并与踩杆支架一的轴孔滑动配合，踩杆二穿过踩杆支架二，并与踩杆支架二的轴孔滑动配合。