[发明专利]一种联动式假肢手

说明书

本发明公开了一种联动式假肢手，包括齿轮驱动装置、两支撑板、拇指及与拇指捏合的手指，手指通过设置在两支撑板之间的第一转轴与两支撑板形成相对旋转连接，拇指通过设置在两支撑板之间的第二转轴与两支撑板形成相对旋转连接，拇指与手指之间设置一连杆；拇指或手指中的其一下端处设置一驱动齿轮，齿轮驱动装置与驱动齿轮间形成驱动连接；齿轮驱动装置驱动驱动齿轮旋转，驱动齿轮带动手指或拇指中的其一绕对应的第一转轴或第二转轴旋转，使连杆的另一端带动拇指或手指中的其一绕对应的第二转轴或第一转轴向着相反方向旋转。本发明在齿轮驱动装置和连杆的共同作用下实现了手指与拇指间的开合，结构简单，避免了采用换向齿轮的繁琐结构。

技术领域

本发明涉及仿生手技术领域，具体涉及一种联动式假肢手。

背景技术

肌电假肢手可以取代残缺的肢体，能为上肢缺失残疾人患者的日常生活提供便利，是目前康复工程领域的重要研究方向之一。

中国专利文献CN 106821560A公开了一种双向齿轮传动假手，包括固定部和活动部，固定部包括连接端以及手掌端，活动部包括两组对称设置的人工手指，手指下方设有弧形齿轮；驱动部件包括驱动电机和主齿轮，主齿轮的轮心处沿着水平方向延伸成型有齿轮轴，齿轮轴与第一弧形齿轮啮合，齿轮轴与第二弧形齿轮之间设有换向齿轮，整个假肢手需要设置多个齿轮，才能实现拇指与其它手指的开合动作，结构复杂。

现有的假肢手的开合方式，基本上均是采用电动控制下的齿轮驱动开合方式，通过直接对拇指进行齿轮传动，和被动对其它手指进行旋转驱动，从而实现对物体的夹持，其夹持力度较低，在假肢手抓取物品时的防反转能力较差。

发明内容

针对现有技术中的以上不足，本发明提供了一种联动式假肢手，其结构简单，可以有效提高对物体的抓取、夹持能力及防反转能力。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种联动式假肢手，包括齿轮驱动装置、两支撑板、位于所述两支撑板上方的拇指及与所述拇指捏合的手指，所述手指通过设置在所述两支撑板之间的第一转轴与所述两支撑板形成相对旋转连接，所述拇指通过设置在所述两支撑板之间的第二转轴与所述两支撑板形成相对旋转连接，所述拇指与所述手指之间设置一连杆，所述连杆的两端分别铰接于所述手指和拇指上；所述拇指或手指中的其一下端处设置一驱动齿轮，所述齿轮驱动装置与所述驱动齿轮间形成驱动连接；所述齿轮驱动装置驱动所述驱动齿轮旋转，所述驱动齿轮带动所述手指或拇指中的其一绕对应的所述第一转轴或第二转轴旋转，使所述连杆的另一端带动所述拇指或手指中的其一绕对应的所述第二转轴或第一转轴向着相反方向旋转。

优选得，所述连杆的一端铰接于所述第一转轴上方的所述手指上，所述连杆的另一端铰接于所述第二转轴下方的拇指上，所述驱动齿轮设置于所述手指的下端，用于驱动所述手指沿着所述第一转轴旋转。

进一步优选地，所述拇指的下端插接固定一转接块，所述第二转轴贯穿所述转接块并与所述两支撑板连接，所述连杆的其中一端铰接于所述转接块的下端。

进一步优选地，所述拇指的下端垂直设置一转接轴，所述转接轴与所述转接块之间形成旋转插接，被动驱动所述拇指，可使所述拇指绕所述转接轴左右旋转。

优选地，所述驱动齿轮为扇形齿轮，其端部与所述手指的下端固定连接；所述两支撑板呈平行设置，所述第一转轴和第二转轴呈平行设置于所述两支撑板之间。

优选地，在所述两支撑板的上端分别成型有两相对设置的第一凸板和两相对设置的第二凸板，所述第一凸板和第二凸板分别向着所述两支撑板的内侧延伸呈倾斜设置，所述第一转轴铰接于两所述第一凸板之间，所述第二转轴铰接于两所述第二凸板之间。