[发明专利]拉床的上下料控制方法

权利要求书

1.拉床的上下料控制方法，所述拉床包括工作台、上料机构、卡爪机构和下料机构，所述上料机构的一端设置上料位置、所述上料机构的另一端设置交接位置、所述工作台设置加工位置以及所述下料机构的一端设置下料位置，其特征在于，所述上料位置、所述交接位置和所述加工位置三者位于同一直线，所述控制方法包括：

上料步骤，所述上料机构将待加工工件从所述上料位置滑动输送至所述交接位置；

送料步骤，所述卡爪机构将所述待加工工件从所述交接位置抓取并滑动输送至所述加工位置；

取料步骤，所述卡爪机构将已加工工件从所述加工位置抓取并滑动输送至所述下料机构远离所述下料位置的一端；

下料步骤，所述下料机构将所述已加工工件输送至所述下料位置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述上料机构包括载物板以及第一驱动件，所述第一驱动件与所述载物板驱动连接，所述上料步骤包括：将所述待加工工件置于所述载物板上，所述第一驱动件驱动所述载物板从所述上料位置滑动输送至所述交接位置。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述卡爪机构包括机械夹以及驱动所述机械夹的驱动组件，所述驱动组件包括第二驱动件和第二导轨，所述机械夹与所述第二导轨滑动连接，其特征在于，所述送料步骤包括：

所述第二驱动件驱动所述机械夹，将所述待加工工件从所述交接位置抓取并滑动输送至所述加工位置；

所述第一驱动件驱动所述载物板从所述交接位置返回至所述上料位置。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述驱动组件还包括过渡连接件以及第三驱动件，所述过渡连接件与所述第二导轨滑动连接，所述机械夹与所述第三驱动件驱动连接，所述送料步骤包括：

在所述第二驱动件驱动所述机械夹之前，所述第三驱动件驱动所述机械夹沿垂直于所述第二导轨的延伸方向向下运动，以抓取所述待加工工件；

待抓取所述待加工工件后，所述第三驱动件驱动所述机械夹沿垂直于所述第二导轨的延伸方向向上运动至预定高度。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述送料步骤包括：

在所述待加工工件从所述交接位置抓取并滑动输送至所述加工位置后，所述第三驱动件驱动所述机械夹沿垂直于所述第二导轨的延伸方向向下运动；

所述机械夹松开所述待加工工件，所述第三驱动件驱动所述机械夹沿垂直于所述第二导轨的延伸方向向上运动至预定高度；

所述第二驱动件驱动所述机械夹以退离所述加工位置。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述取料步骤包括：

所述第二驱动件驱动所述机械夹以到达所述加工位置；

所述第三驱动件驱动所述机械夹沿垂直于所述第二导轨的延伸方向向下运动；

所述机械夹抓取所述已加工工件，所述第三驱动件驱动所述机械夹沿垂直于所述第二导轨的延伸方向向上运动至预定高度；

所述第二驱动件驱动所述机械夹滑动输送至所述下料机构远离所述下料位置的一端。

7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述下料机构包括传输带，所述传输带位于所述机械夹的运动路径上，所述下料步骤包括：所述传输带将所述已加工工件输送至所述下料位置。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述拉床还包括控制系统和上料检测装置，所述控制方法包括：

若所述上料检测装置在所述上料位置检测到所述待加工工件，发送上料信息至所述控制系统，所述控制系统控制所述上料机构将所述待加工工件从所述上料位置滑动输送至所述交接位置。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述拉床还包括控制交接检测装置，所述控制方法包括：

若所述交接检测装置在所述交接位置检测到所述待加工工件，发送交接信息至所述控制系统，所述控制系统控制所述卡爪机构将所述待加工工件从所述交接位置抓取并滑动输送至所述加工位置。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述拉床还包括下料检测装置，所述控制方法包括：

若所述下料检测装置在所述下料机构远离所述下料位置的一端检测到所述已加工工件，发送下料信息至所述控制系统，所述控制系统控制所述下料机构将所述已加工工件输送至所述下料位置。