[发明专利]一种行走检测方法及装置

权利要求书

1.一种行走检测方法，其特征在于，包括：

终端通过传感器模块检测获得多个连续的三轴角速度；

所述终端通过处理器确定与所述多个连续的三轴角速度对应的多个角速度模值；其中，基于所述多个连续的三轴角速度的检测时间，所述多个角速度模值与四个时间段形成对应关系；所述四个时间段是所述终端根据第一阈值和第二阈值按照检测时间顺序确定；

所述终端通过所述处理器判断所述多个连续的角速度模值满足条件，确定用户完成一步行走；所述条件包括：对应第一时间段的角速度模值小于所述第一阈值，对应第二时间段的角速度模值不小于所述第一阈值且不大于所述第二阈值，对应第三时间段的角速度模值大于所述第二阈值，对应第四时间段的角速度模值不小于所述第一阈值且不大于所述第二阈值；

其中，所述终端通过以下方式确定所述第一阈值和所述第二阈值：

根据确定所述第一阈值；以及，

根据确定所述第二阈值；

其中，Thrv(i)表示所述第一阈值，Thrp(i)表示所述第二阈值，所述i表示完成的第i步行走，i为自然数；max_i-f为第i-f步行走确定的最大角速度模值，max_i-g为第i-g步行走确定的最大角速度模值，min_i-f为第i-f步行走确定的最小角速度模值，min_i-g为第i-g步行走确定的最小角速度模值，thrp₀、thrv₀、a、b、c和d为常数，f＜g＜N、且f、g和N为正整数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述终端通过无线通信模块接收定位信号；

所述终端确定所述定位信号的信号强度小于第三阈值时，通过所述处理器根据所述一步行走的起始位置、行进方向和行进步长，确定所述一步行走后所述用户的位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端通过以下方式确定所述行进方向：

所述终端通过所述传感器模块在采样时间段内检测获得多个连续的三轴加速度和多个连续的航向角；

所述终端通过所述处理器确定与所述多个连续的三轴加速度对应的多个水平面加速度，并基于所述多个连续的三轴加速度的检测时间，对所述多个水平面加速度进行主成分分析PCA处理，确定所述一步行走对应水平面的运动轴，其中，所述运动轴在水平面上指示两个运动轴方向；

所述终端通过所述处理器将与所述多个连续的航向角的平均航向角的夹角不大于90度的目标运动轴方向，确定为行进方向。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述条件还包括：

所述终端检测获得所述多个连续的三轴角速度的时长不小于第四阈值。

5.如权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述条件还包括：

所述终端确定的所述多个角速度模值中最大角速度模值与最小角速度模值的差值不大于第五阈值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述a和所述d为1/3，所述b和所述c为1/6。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述f为2，所述g为4。