[发明专利]包裹分拣系统及其控制方法、存储介质

说明书

本申请实施例公开一种包裹分拣系统及其控制方法、存储介质，该包裹分拣系统包括卸载装置、输送装置、视觉装置以及机器人装置；卸载装置从包裹容器中卸载包裹；输送装置接收并输送卸载装置卸载的包裹；视觉装置获取输送装置输送包裹的图像；对图像进行识别，得到图像中物体的分类信息；根据图像中物体的分类信息，控制机器人装置对输送装置输送的包裹进行抓取。本申请实施例通过卸载装置从包裹容器中卸载包裹到输送装置，在视觉装置获取到输送装置输送包裹的图像之后，对包裹进行分类并控制对应的机器人装置对输送装置输送的包裹进行抓取；相比人工分拣的方式，降低了成本，提高了工作效率，降低了出错率。

技术领域

本申请实施例涉及机器人分拣技术领域，尤其涉及一种包裹分拣系统及其控制方法、存储介质。

背景技术

传统的货运或物流行业中，通常采用人工配合传送带分拣包裹，但是，随着社会的进步，用工成本也在不断提升，而且工人的工作强度大，工作效率会随着工人体力消耗而降低，导致装卸货人工成本高、效率低的问题。另外，若分拣包裹增多，或者分拣地增加时，传送带等固定设备的配置难度高，成本高，而在分拣包裹减少，或者分拣地减少时，又会导致资源浪费的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种包裹分拣系统及其控制方法以及存储介质，以解决现有包裹的传送分拣人工成本高、配置成本高且容易导致资源浪费的问题。

本申请实施例解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本申请实施例的一个方面，提供的一种包裹分拣系统，所述包裹分拣系统包括卸载装置、输送装置、视觉装置以及机器人装置；

所述卸载装置，用于从包裹容器中卸载包裹；

所述输送装置，用于接收并输送所述卸载装置卸载的包裹；

所述视觉装置，用于获取所述输送装置输送包裹的图像；对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息；根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，控制所述机器人装置对所述输送装置输送的包裹进行抓取。

可选的，所述包裹分拣系统还包括回流装置；

所述回流装置，用于将所述机器人装置未抓取的包裹回流到所述输送装置。

可选的，所述视觉装置包括调节模块；

所述调节模块，用于调节所述输送装置的输送速度。

可选的，所述输送装置包括传感器模块；

所述传感器模块，用于获取所述输送装置的速度信息，并将所述速度信息发送给所述视觉装置。

可选的，所述输送装置包括缓冲模块；

所述缓冲模块，用于缓冲所述卸载装置卸载的包裹。

可选的，所述机器人装置包括DOF机器人手臂、SCARA机器人手臂或者笛卡尔机器人手臂。

根据本申请实施例的另一个方面，提供的一种包裹分拣系统的控制方法，所述方法包括：

获取输送装置输送包裹的图像；

对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息；

根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，控制机器人装置对所述输送装置输送的包裹进行抓取。

可选的，所述对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，包括：

根据所述输送装置输送包裹的图像，获取所述输送装置输送包裹的图像中物体的点云；