[发明专利]包裹分拣系统及其控制方法、存储介质

权利要求书

1.一种包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣系统包括卸载装置、输送装置、视觉装置以及机器人装置；

所述卸载装置，用于从包裹容器中卸载包裹；

所述输送装置，用于接收并输送所述卸载装置卸载的包裹；

所述视觉装置，用于获取所述输送装置输送包裹的图像；对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息；根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，控制所述机器人装置对所述输送装置输送的包裹进行抓取；

所述对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，包括：

根据所述输送装置输送包裹的图像，获取所述输送装置输送包裹的图像中物体的点云；根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的点云，通过预设的物体识别模型得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息；

或者，将所述输送装置输送包裹的图像输入至预先训练的神经网络进行计算，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息。

2.根据权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣系统还包括回流装置；

所述回流装置，用于将所述机器人装置未抓取的包裹回流到所述输送装置。

3.根据权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述视觉装置包括调节模块；

所述调节模块，用于调节所述输送装置的输送速度。

4.根据权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述输送装置包括传感器模块；

所述传感器模块，用于获取所述输送装置的速度信息，并将所述速度信息发送给所述视觉装置。

5.根据权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述输送装置包括缓冲模块；

所述缓冲模块，用于缓冲所述卸载装置卸载的包裹。

6.根据权利要求1所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述机器人装置包括DOF机器人手臂、SCARA机器人手臂或者笛卡尔机器人手臂。

7.一种包裹分拣系统的控制方法，所述方法包括：

获取输送装置输送包裹的图像；

对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息；

根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，控制机器人装置对所述输送装置输送的包裹进行抓取；

所述对所述输送装置输送包裹的图像进行识别，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息，包括：

根据所述输送装置输送包裹的图像，获取所述输送装置输送包裹的图像中物体的点云；根据所述输送装置输送包裹的图像中物体的点云，通过预设的物体识别模型得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息；

或者，将所述输送装置输送包裹的图像输入至预先训练的神经网络进行计算，得到所述输送装置输送包裹的图像中物体的分类信息。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有包裹分拣系统的控制程序，所述包裹分拣系统的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求7所述的包裹分拣系统的控制方法的步骤。