[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

主体；

吸附装置，设置在所述主体上，用于吸附在工作面上；

行走装置，设置在所述主体上，用于在所述工作面上行走；

连接臂，所述连接臂通过第一销轴与所述主体铰接，所述连接臂上设有执行装置，所述执行装置用于对所述工作面进行处理；

驱动系统，与所述连接臂连接，用于驱动所述连接臂以所述第一销轴为中心相对于所述主体旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述连接臂包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂和第二支臂上均设有所述执行装置，所述第一支臂的第一端通过所述第一销轴与所述主体铰接，所述第二支臂设置在所述第一支臂的第二端并与所述第一支臂形成第一设定角度，所述第一支臂和第二支臂所在的平面与所述第一销轴形成第二设定角度。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一设定角度与所述第二设定角度均为90度。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述连接臂为两个，两个所述连接臂对称设置在所述主体的两侧。

5.根据权利要求1-4中任一所述的机器人，其特征在于，所述驱动系统包括气缸，所述气缸的连接部通过第二销轴与所述主体铰接，所述气缸的伸缩部通过第三销轴与所述连接臂铰接，所述第二销轴、第三销轴与所述第一销轴平行，所述伸缩部用于相对于所述连接部伸缩以驱动所述连接臂以所述第一销轴为中心相对于所述主体旋转。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述吸附装置为真空吸盘，所述驱动系统还包括真空泵，所述真空泵的吸气端与所述吸盘连接用于向所述真空吸盘提供负压，所述真空泵的出气端通过第一阀门分别与所述气缸的有杆腔和无杆腔连接，所述第一阀门用于控制所述真空泵向所述有杆腔和无杆腔输出的气压。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述驱动系统还包括气源和单向阀，所述气源和单向阀设置在所述真空泵的出气端和所述第一阀门之间，所述气源用于向所述有杆腔和无杆腔输出气压，所述单向阀位于所述气源和真空泵的出气端之间用于阻止所述气源产生的气体流向所述真空泵。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述驱动系统还包括消音器，所述消音器连接在所述单向阀和真空泵的出气端之间。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述驱动系统还包过滤器，所述过滤器连接在所述真空泵的出气端和所述第一阀门之间，用于过滤流向所述第一阀门的气体。

10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述真空吸盘与所述真空泵的吸气端之间连接有第二阀门，所述第二阀门使所述真空吸盘与真空泵相接通或断开。