[发明专利]机器人控制方法及清洁机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人工作区域内至少一个子区域的配置属性；

根据所述至少一个子区域的配置属性，确定各子区域的区域处理逻辑；其中，配置属性包括至少一个开关项的开关状态，开关项包括如下至少一种：禁止驶入开关项、禁止驶出开关项、水箱出水开关项、吸力变化开关项及多次清扫开关项；

基于所述各子区域的区域处理逻辑，规划所述机器人的行走路径及相应的功能操作；

其中，所述区域处理逻辑包括逻辑项；逻辑项与开关项的开关状态相关；

禁止驶入开关项开状态时，相关的逻辑项为与路径规划相关的禁止驶入逻辑项；关状态时，相关的逻辑项为与路径规划相关的允许驶入逻辑项；

禁止驶出开关项开状态时，相关的逻辑项为与路径规划相关的禁止驶出逻辑项；关状态时，相关的逻辑项为与路径规划相关的允许驶出逻辑项；

水箱出水开关项开状态时，相关的逻辑项为与功能操作相关的允许水箱出水逻辑项；关状态时，相关的逻辑项为与功能操作相关的禁止水箱出水逻辑项；

吸力变化开关项开状态时，相关的逻辑项为与功能操作相关的改变吸力逻辑项；关状态时，相关的逻辑项为与功能操作相关的吸力不变逻辑项；

多次清扫开关项开状态时，相关的逻辑项为与功能操作相关的多次清扫逻辑项；关状态时，相关的逻辑项为与功能操作相关的单次清扫逻辑项。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个子区域中包含有第一子区域，所述第一子区域的配置属性为第一配置属性；以及

根据所述第一配置属性，确定所述第一子区域的区域处理逻辑，包括：

获取所述第一配置属性中包含的至少一个开关项的开关状态；

根据所述至少一个开关项的开关状态，确定所述第一子区域的区域处理逻辑。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域处理逻辑包括与路径规划相关的逻辑项；以及

根据所述至少一个开关项的开关状态，确定所述第一子区域的区域处理逻辑，包括：

若所述至少一个开关项中包含禁止驶入开关项且所述禁止驶入开关项的开关状态为开状态，则将与路径规划相关的禁止驶入逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含禁止驶入开关项且所述禁止驶入开关项的开关状态为关状态，则将与路径规划相关的允许驶入逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含禁止驶出开关项且所述禁止驶出开关项的开关状态为开状态，则将与路径规划相关的禁止驶出逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含禁止驶出开关项且所述禁止驶出开关项的开关状态为关状态，则将与路径规划相关的允许驶出逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域处理逻辑包括与功能操作相关的逻辑项；以及

根据所述至少一个开关项的开关状态，确定所述第一子区域的区域处理逻辑，包括：

若所述至少一个开关项中包含水箱出水开关项且所述水箱出水开关项的开关状态为开状态，则将与功能操作相关的允许水箱出水逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含水箱出水开关项且所述水箱出水开关项的开关状态为关状态，则将与功能操作相关的禁止水箱出水逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含吸力变化开关项且所述吸力变化开关项的开关状态为开状态，则将与功能操作相关的改变吸力逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含吸力变化开关项且所述吸力变化开关项的开关状态为关状态，则将与功能操作相关的吸力不变逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含多次清扫开关项且所述多次清扫开关项的开关状态为开状态，则将与功能操作相关的多次清扫逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项；

若所述至少一个开关项中包含多次清扫开关项且所述多次清扫开关项的开关状态为关状态，则将与功能操作相关的单次清扫逻辑项作为所述第一子区域的区域处理逻辑中的一项。