[发明专利]一种康复机器人驱动轮设计

说明书

本发明公开了一种康复机器人驱动轮设计，由车架、固定座、吸震弹簧、减震支架、电机支架、车轮、轴杆组成，具体地，车架上固定安装有三个固定座：固定座a、固定座b、固定座c，所述减震支架的一端通过轴杆c与固定座c连接，另一端通过轴杆d与吸震弹簧一端的固定头a连接，同时，吸震弹簧另一端的固定头b与固定座a或固定座b通过轴杆a或轴杆b连接，所述吸震弹簧与驱动轮竖直方向倾斜一定角度；所述电机支架与车轮通过车轮轴连接，同时，电机支架与减震支架连接为一体。

技术领域

本发明涉及一种康复机器人驱动轮设计。

背景技术

传统康复机器人的驱动轮大多采用直插式电机，体积大且笨重，降低了整体结构的轻便性，同时布置麻烦，整体结构的空间可调性降低。直插式电机对于驱动轮运动的控制精度有限，可使用的场所有一定局限性。另外，传统的驱动轮缺少减震压紧机构，当驱动轮布置在中间位置，经过凹凸不平的路面时，整体结构会出现大幅度震动，机器人四个脚上的万向轮会处于一定时间的悬空状态。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种康复机器人驱动轮设计，在满足驱动要求的同时，提高驱动效率，增加整体结构的轻便性，同时提高驱动轮运转过程中的稳定性。

本发明采取的具体技术方案是：

一种康复机器人驱动轮设计，由车架、固定座、吸震弹簧、减震支架、电机支架、车轮、轴杆组成，具体地，车架上固定安装有三个固定座：固定座a、固定座b、固定座c，所述减震支架的一端通过轴杆c与固定座c连接，另一端通过轴杆d与吸震弹簧一端的固定头a连接，同时，吸震弹簧另一端的固定头b与固定座a或固定座b通过轴杆a或轴杆b连接，所述吸震弹簧与驱动轮竖直方向倾斜一定角度；所述电机支架与车轮通过车轮轴连接，同时，电机支架与减震支架连接为一体。

优选地，所述固定座与车架采用螺栓连接安装。

优选地，所述电机支架与减震支架使用螺栓连接为一体。

优选地，所述上述康复机器人驱动轮设计可安装多个吸震弹簧。

优选地，上述康复机器人驱动轮设计采用新型铝合金材料制作。

优选地，上述康复机器人驱动轮设计采用轮毂电机进行驱动，所述轮毂电机安装在车轮内，与电机支架铰接。

进一步地，所述轮毂电机采用直流无刷电机，可使用PLC控制。

优选地，所述减震支架可替换成阻尼可调式减震器。

进一步地，所述阻尼可调式减震器为电流变液减震器，实现动态控制。

优选地，所述车轮上可增加一个锁死机构，提高使用者的安全性。

本发明的有益效果是：

1、本发明有效利用了现有的安装空间，零件体积小，搬运安装较方便，减震部分采用纯机械结构，机械原理简单易懂，零件可自行加工设计，大大节约了成本。

2、本发明不采用一次性加工方法，零件易拆，可降低使用人员的维修难度，提高整体结构使用寿命，且驱动效率比一般驱动轮高，可满足更高的驱动要求，增加产品利用率。

3、本发明安装两个相邻的固定座，使得吸震弹簧的初始安装位置可调，根据实际要求使弹簧在起始时间具有不同的张弛度，从而实现不同程度的减震效果。

4、本发明抛弃了传统的直插式电机，采用轮毂电机，轮毂电机选用直流无刷电机，无刷电机没有噪音，康复机器人大多在医院等安静场所使用，噪音小的驱动轮具有很大优势，另外无刷电机使用寿命长，速度更快。

5、本发明机械结构部分都是可拆卸安装，保证了整体结构的持久使用性，组成部件简单易加工，不仅为使用者提供拆装或更换零件的便携性，而且为使用者对本结构进行自行改装提供可能。