[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据接收到的锚节点的平均跃距，从所述锚节点中确定若干个参考节点；判断所述参考节点中是否至少有N个参考节点不共线；当所述参考节点中是至少有N个参考节点不共线时，根据不共线的N个参考节点的位置，计算未知节点的位置。通过对参考节点进行三点共线判断，若共线，则舍弃共线的参考节点，若不共线，则通过不共线的参考节点对未知节点进行定位，充分考虑对参考节点之间的分布关系，从而选取最优参考节点序列对未知节点进行定位，提高定位精度。

技术领域

本发明涉及无线传感网络定位领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备 及存储介质。

背景技术

无线传感网络是由部署在监测区域内的大量微型传感器节点组成，通过无 线通信方式形成的一种多跳自组织网络系统。它通过感知、采集和处理网络疯 爱区域中感知对象的信息(例如光、声、热、电、力学、化学、位置等各种信 息)，与互联网结合形成一巨大网络，在环境监测、空间探索、智能家居、工业 控制等领域具有广泛的应用前景。而定位技术是无线传感网络重要的支撑技术， 很多情况下，无线传感网络中的节点需要知道自身的物理位置，如果网络不能 提供相应的位置信息，那么传感器的许多功能是毫无意义的。

目前，非测距定位算法由于不需要借助外在硬件设备测量节点之间距离的 算法，减少了节点的成本消耗，在节点定位上被广泛使用。例如一种基于校正 值误差加权的改进DV-Hop定位方法(专利申请号：201310285399.8)：在未知 节点接收到多个参考节点的校正值后，根据参考节点校正值误差的大小以及与 未知节点的跃距两个方面赋予各个参考节点的校正值以不同的权值，得到的平 均跃距是对各个参考节点的校正值归一化加权处理后的值，再用校正值加权的 平均跃距与跃距的乘积得到未知节点与各参考节点之间的估计距离，最后通过 计算获得节点的定位坐标，完成所有未知节点的定位。但是，上述定位方法欠 缺对参考节点的位置选择的考虑，定位精度较低。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种定位方法、装置、设备及存储 介质，能够充分考虑参考节点位置的选择，提高定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，包括以下步骤：

根据接收到的锚节点的平均跃距，从所述锚节点中确定若干个参考节点；

判断所述参考节点中是否至少有N个参考节点不共线；

当所述参考节点中是至少有N个参考节点不共线时，根据不共线的N个参 考节点的位置，计算未知节点的位置。

优选地，所述判断所述参考节点中是否至少有N个参考节点不共线，具体 包括：

判断所述参考节点的数目是否不小于3；

当所述参考节点的数目小于3时，结束定位；

当所述参考节点的数目等于3时，判断3个所述参考节点是否不共线；

当所述参考节点的数目大于3时，根据接收到的所述参考节点的信号的先 后顺序，从所述参考节点中确定一参照点，并将剩余的参考节点两两随机组合； 判断所述参照点与任意一组随机组合后的两个参考节点是否不共线。

优选地，所述方法包括以下计算未知节点位置的步骤：

当所述参考节点的数目等于3，且3个所述参考节点不共线时，根据3个所 述参考节点的位置及其平均跃距，通过三边定位算法计算所述未知节点的位置。

优选地，所述方法包括以下计算未知节点位置的步骤：

当所述参考节点的数目大于3，且所述参照点与任意一组随机组合后的两个 参考节点不共线时，根据所述参照点的位置、任意一组随机组合后的参考节点 的位置计算各个参考节点对应的未知节点的位置；