[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

根据接收到的锚节点的平均跃距，从所述锚节点中确定若干个参考节点；

判断所述参考节点中是否至少有N个参考节点不共线；

当所述参考节点中是至少有N个参考节点不共线时，根据不共线的N个参考节点的位置，计算未知节点的位置。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述判断所述参考节点中是否至少有N个参考节点不共线，具体包括：

判断所述参考节点的数目是否不小于3；

当所述参考节点的数目小于3时，结束定位；

当所述参考节点的数目等于3时，判断3个所述参考节点是否不共线；

当所述参考节点的数目大于3时，根据接收到的所述参考节点的信号的先后顺序，从所述参考节点中确定一参照点，并将剩余的参考节点两两随机组合；判断所述参照点与任意一组随机组合后的两个参考节点是否不共线。

3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述方法包括以下计算未知节点位置的步骤：

当所述参考节点的数目等于3，且3个所述参考节点不共线时，根据3个所述参考节点的位置及其平均跃距，通过三边定位算法计算所述未知节点的位置。

4.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述方法包括以下计算未知节点位置的步骤：

当所述参考节点的数目大于3，且所述参照点与任意一组随机组合后的两个参考节点不共线时，根据所述参照点的位置、任意一组随机组合后的参考节点的位置计算各个参考节点对应的未知节点的位置；

根据各个参考节点对应的未知节点的位置，计算所述未知节点的平均位置，作为所述未知节点的最终位置。

5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述参照点的位置、任意一组随机组合后的参考节点的位置计算各个参考节点对应的未知节点的位置，具体包括：

根据公式(1)，计算各个参考节点对应的未知节点的位置；

其中，(x，y)表示未知节点的坐标；(x₁，y₁)表示参照点的坐标；(x_m，y_m)表示随机组合的两个参考节点中任意一个参考节点m的坐标；c表示光速；t_m1表示从参考节点m传输到参照点的时间差；x_m1＝x_m-x₁，y_m1＝y_m-y₁，

6.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括以下网络初始化步骤：

网络中各个节点获取其到各个锚节点的最小跃距和各个锚节点的位置，并根据获取的最小跃距，计算转发跃距；其中，所述转发跃距＝最小跃距+1；

网络中各个节点将所述转发跃距转发到其周围节点。

7.如权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据各锚节点之间的最小跃距及其位置，计算锚节点的平均跃距，并将所述平均跃距转发到周围节点。

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

参考节点确定模块，用于根据接收到的锚节点的平均跃距，从所述锚节点中确定若干个参考节点；

节点共线判断模块，用于判断所述参考节点中是否至少有N个参考节点不共线；

节点位置计算模块，用于当所述参考节点中是至少有N个参考节点不共线时，根据不共线的N个参考节点的位置，计算未知节点的位置。

9.一种定位设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的定位方法。