[发明专利]一种智能六爪抓手机构

说明书

本发明公开了一种智能六爪抓手机构，包括基架，伺服马达和直线导轨，所述基架主体为多边形结构，多边形较短边上安装有抓手基座，所述基架上相邻两个抓手基座的中间位置均设置有转向张紧轮,抓手基座上安装有直线导轨，所述直线导轨上安装有滑块，所述滑块上安装有动夹爪，抓手基座顶端安装有张紧轮，所述伺服马达安装在基架平面一侧，所述伺服马达转子端连接有同步带，所述同步带绕过张紧轮表面和转向张紧轮表面，安装滑块的一侧还安装有防护罩。各个抓手基座上的机构布置完全相同，伺服马达转动带动同步带转动，固定在同步轮上的滑块带动动夹爪在直线导轨上靠近静夹爪达到同步抓取物体的目的。本发明实用高效，同步性好，定位准确。

技术领域

本发明涉及一种智能抓手，尤其涉及一种智能六爪抓手机构。

背景技术

随着技术的进步，在一般生产活动中，智能化，高效率，低成本的工具越来越多被应用在各个环节，在搬运领域，人工智能代替人工搬运已成为了一种不可避免的趋势。传统机械抓手由纯机械部件构成，操作复杂，精度低，反应迟缓，受到场地及搬运设备缺陷影响，往往搬运不到位，还需人力辅助，存在诸多安全隐患。气动技术的进步使得搬运行业迎来了大发展，各种新工具的广泛应用解放了劳动人民的双手。现有的智能抓手，如中国专利CN106335070A公开的“一种智能抓手”等，配备了控制系统，电动传动系统，视频实时观测系统，抓取系统等，比较智能地控制抓手实现精确抓取，但是该抓手系统只有一个抓取臂在空间坐标系X,Y方向运动，抓取的精确性和稳定性较差。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种六个抓手同步精准抓取物体的智能六爪抓手机构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能六爪抓手机构，包括基架，伺服马达和直线导轨，所述基架主体为多边形结构，多边形较短边上安装有抓手基座，所述基架上相邻两个抓手基座的中间位置均设置有转向张紧轮，所述抓手基座上安装有直线导轨，所述直线导轨上均等设置夹爪孔，所述夹爪孔内安装静夹爪，所述直线导轨上安装有滑块，所述滑块上安装有动夹爪,所述滑块侧面安装有夹紧器，所述抓手基座顶端安装有张紧轮，所述伺服马达安装在基架平面一侧，所述伺服马达转子端连接有同步带，所述同步带绕过张紧轮表面和转向张紧轮表面，所述抓手基座和基架远离伺服马达的一面安装有防护罩，所述抓手基座的防护罩上设置有移动槽。

进一步的是：所述抓手基座设置有六组，每组抓手基座均等分布基架的侧边上，每组抓手基座上的部件组成相同。

进一步的是：所述六组抓手基座上共用同一条同步带。

进一步的是：所述抓手基座与基架在同一平面上。

进一步的是：所述静夹爪和动夹爪互相平行且垂直于基架所在平面。

进一步的是：所述静夹爪和动夹爪均为圆柱体结构，所述移动槽宽度大于静夹爪直径,所述移动槽宽度大于动夹爪直径。

进一步的是：所述夹紧器紧固同步带，伺服马达转动可使所有滑块同时运动。

进一步的是：所述动夹爪的驱动方式是由同步带驱动或者斜齿轮方式驱动。

本发明的有益效果是：本发明的一种智能六爪抓手机构，整个系统的动力通过一台伺服马达提供，首尾相接的同步带与每个抓手基座上的滑块均通过夹紧器连接，因此滑块上的动夹爪能够在各自的直线导轨同时运动，同步性好，定位准确。

附图说明

图1为本发明一种智能六爪抓手机构立体结构示意图；

图2为本发明一种智能六爪抓手机构基架和一个抓手基座去掉防护罩后的结构示意图；

图3为本发明一种智能六爪抓手机构侧向视图。

图中标记为：基架1、静夹爪2、伺服马达3、同步带4、夹爪孔5、滑块6、直线导轨7、张紧轮8、转向张紧轮81、抓手基座11、防护罩12、移动槽13、夹紧器14。