[发明专利]传感器单元、控制方法以及记录介质

说明书

本发明的传感器单元、控制方法以及记录介质减少故障诊断用数据的数据量，并且更切实地探测一边移动一边进行作业的装置的故障。传感器单元包括：加速度传感器；频率分析部(6)，进行来自加速度传感器(3)的获取数据的频率分析；最大频率检测部(7)，从频率分析的结果中检测最大频率(Fm)；以及故障诊断用数据生成部(8)，将最大频率(Fm)的两倍以上的频率作为采样频率，对来自加速度传感器(3)的获取数据进行抽样而生成故障诊断用数据。

技术领域

本发明涉及一种传感器单元(sensor unit)、控制方法、程序(program)以及记录介质。

背景技术

现有技术中，已知有下述技术：根据来自搭载于机器人(一边移动一边进行作业的装置)的传感器的获取数据而生成故障诊断用数据，使用此故障诊断用数据来探测机器人的故障。在此技术中，要求减小故障诊断用数据的数据量。其原因在于，若故障诊断用数据的数据量过大，则难以通过无线通信方式来发送故障诊断用数据。

作为减小故障诊断用数据的数据量的技术的一例，可列举下述技术：当来自传感器的获取数据的值为规定的阈值以下时，降低用于对来自传感器的获取数据进行抽样的采样(sampling)频率(参照专利文献1：日本专利特开2017-016187号公报(2017年1月19日公开))。

此外，存在下述情况(case)，即：较之来自传感器的获取数据的绝对值为大时，所述绝对值大致为0时会显著出现因机器人故障造成的问题。

作为所述情况的一例，可列举使用对与机器人的移动相关的加速度进行测定的加速度传感器来作为传感器的情况。即，所述问题可能在机器人快速移动时显著出现。而且，当机器人等速移动时，来自加速度传感器的获取数据的绝对值大致为0。即，在使用加速度传感器来作为传感器的情况下，当机器人快速且等速移动时，尽管所述绝对值大致为0，但可能显著出现所述问题。另外，作为所述问题的一例，可列举：由于机器人的关节处所设的轴承(bearing)受到损伤，因此在机器人的移动时，机器人的振动大。

在适用“当来自加速度传感器的获取数据的绝对值为规定的阈值以下时，降低用于对来自加速度传感器的获取数据进行抽样的采样频率”这一技术时，会产生以下问题。即，此时，当所述问题显著出现时，由于来自加速度传感器的获取数据的绝对值小，因此采样频率有可能变低。其结果，尽管显著出现了所述问题，但未成功探测到此问题，由此，有可能无法成功探测到机器人的故障。

发明内容

本发明的一实施例实现既能减小故障诊断用数据的数据量，又能更切实地探测一边移动一边进行作业的装置的故障的传感器单元、控制方法、程序以及记录介质。

本发明的一实施例的传感器单元输出故障诊断用数据，所述故障诊断用数据用于探测一边移动一边进行作业的装置的故障，所述传感器单元包括：加速度传感器，测定与所述移动相关的加速度；频率分析部，进行来自所述加速度传感器的获取数据的频率分析；最大频率检测部，从所述频率分析的结果中，检测具有规定阈值以上的能级(level)的至少一种频率中的最高频率即最大频率；以及故障诊断用数据生成部，将所述最大频率的两倍以上的频率作为采样频率，对来自所述加速度传感器的获取数据进行抽样，而生成所述故障诊断用数据。

本发明的一实施例的控制方法是传感器单元的控制方法，所述传感器单元包括对与一边移动一边进行作业的装置的移动相关的加速度进行测定的加速度传感器，且输出用于探测所述装置的故障的故障诊断用数据，所述控制方法包括下述工序：进行来自所述加速度传感器的获取数据的频率分析；从所述频率分析的结果中，检测具有规定阈值以上的能级的至少一种频率中的最高频率即最大频率；以及将所述最大频率的两倍以上的频率作为采样频率，对来自所述加速度传感器的获取数据进行抽样，而生成所述故障诊断用数据。