[发明专利]机器人控制方法及机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人控制方法及机器人系统，所述方法包括：驱动机器人沿巡线路径行走预定圈数，并分别记录行走过程中每个记录点的位置坐标；将行走第1圈对应的记录点存储于第一存储链表，将剩余的记录点存储于第二存储链表；依次调取第一存储链表中的每一个记录点作为基础坐标点，并查询第二存储链表以依次选取对应每一基础坐标点的m个记录点组；根据每个基础坐标点及其对应的m个记录点组分别获取对应该基础坐标点的边界拟合点，并将多个所述边界拟合点的集合形成边界拟合点序列；通过边界拟合点序列获得对应的边界点。本发明自动获取机器人的工作路径，节省人力成本，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，具体地涉及机器人控制方法及机器人系统。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种机器人已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种机器人能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作。

全覆盖路径规划是机器人的一个热点研究方向，对于提高机器人的工作效率至关重要；现有技术中，通常采用的技术方案为，人工辅助规划工作路径，之后再驱动机器人按照规划好的工作路径进行工作；具体的，配合机器人设置一人工辅助输入界面，通过自动或辅助的方式收集当前地形输出至输入界面，并通过人工辅助的方式在输入界面上依据收集的地形绘画工作路径；最后将该工作路径转换为指令指导机器人工作。

上述技术方案，通常需要增加摄像头等辅助设备获取数据，提高设备的生产及使用成本，另外，还需要人工辅助设计工作路径，使用较为繁琐。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种机器人控制方法及机器人系统。

为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种机器人控制方法，所述方法包括：S1、驱动机器人沿巡线路径行走预定圈数，并分别记录行走过程中每个记录点的位置坐标；所述巡线路径为机器人所在工作区域的边界形成的回路；所述预定圈数大于等于2；

S2、将行走第1圈对应的记录点存储于第一存储链表，将剩余的记录点存储于第二存储链表；

S3、依次调取第一存储链表中的每一个记录点作为基础坐标点，并查询第二存储链表以依次选取对应每一基础坐标点的m个记录点组，每个记录点组包括与第一存储链表中当前选取的基础坐标点距离最近的多个记录点，且m个记录点组的记录点的数目依次递增；所述m为不小于1的整数；

S4、根据每个基础坐标点及其对应的m个记录点组分别获取对应该基础坐标点的边界拟合点，并将多个所述边界拟合点的集合形成边界拟合点序列；

S5、判断边界拟合点序列中的任一边界拟合点与其相邻的两个边界拟合点是否共线，

若是，以当前边界拟合点为基础，并在通过当前边界拟合点的法线上等距偏移获取对应的边界点；

若否，将边界拟合点以及其相邻的两个边界拟合点生成圆，以当前边界拟合点为基础，并在通过当前边界拟合点与其所在圆的圆心连线上等距偏移获取对应的边界点。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述步骤S1还包括：

S11、在驱动机器人沿巡线路径行走任一圈后，判断首、尾记录点之间的直线距离是否小于第一预设距离阈值；

若是，判断巡线路径完整，继续下一步操作；

若否，判断巡线路径不完整，重新驱动机器人沿巡线路径行走一圈。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述步骤S4具体包括：

S41、分别获取每个记录点组的重心点；