[发明专利]机器人控制方法及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、驱动机器人沿巡线路径行走预定圈数，并分别记录行走过程中每个记录点的位置坐标；所述巡线路径为机器人所在工作区域的边界形成的回路；所述预定圈数大于等于2；

S2、将行走第1圈对应的记录点存储于第一存储链表，将剩余的记录点存储于第二存储链表；

S3、依次调取第一存储链表中的每一个记录点作为基础坐标点，并查询第二存储链表以依次选取对应每一基础坐标点的m个记录点组，每个记录点组包括与第一存储链表中当前选取的基础坐标点距离最近的多个记录点，且m个记录点组的记录点的数目依次递增；所述m为不小于1的整数；

S4、根据每个基础坐标点及其对应的m个记录点组分别获取对应该基础坐标点的边界拟合点，并将多个所述边界拟合点的集合形成边界拟合点序列；

S5、判断边界拟合点序列中的任一边界拟合点与其相邻的两个边界拟合点是否共线，

若是，以当前边界拟合点为基础，并在通过当前边界拟合点的法线上等距偏移获取对应的边界点；

若否，将边界拟合点以及其相邻的两个边界拟合点生成圆，以当前边界拟合点为基础，并在通过当前边界拟合点与其所在圆的圆心连线上等距偏移获取对应的边界点。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

S11、在驱动机器人沿巡线路径行走任一圈后，判断首、尾记录点之间的直线距离是否小于第一预设距离阈值；

若是，判断巡线路径完整，继续下一步操作；

若否，判断巡线路径不完整，重新驱动机器人沿巡线路径行走一圈。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：

S41、分别获取每个记录点组的重心点；

S42、分别获取每个记录点组对应所述重心点的切线和法线，所述切线为当前记录点组包含的所有记录点通过最小二乘法拟合所得到的直线，所述法线为经过所述重心点且垂直于当前切线的直线；

S43、分别获取每个基础坐标点对应的m个偏心率，所述偏心率表示基础坐标点与其对应的每个重心点的偏离程度；

所述偏心率表示为：a、b分别表示当前基础坐标点与切线、法线之间的距离；

S44、获取当前基础坐标点对应的m个偏心率中的最大偏心率，以最大偏心率对应的重心点作为当前基础坐标点对应的边界拟合点。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，当m＝1时，所述步骤S4包括：

S41’、分别获取每个记录点组的重心点；

S42’、以该重心点作为当前基础坐标点对应的边界拟合点。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述边界包括外边界，或外边界和内边界；

若边界为外边界，所述步骤S5具体包括：以当前边界拟合点为基础，向外等距偏移获得对应的外边界点；

若边界为外边界和内边界，所述步骤S5具体包括：以外边界对应的边界拟合点为基础，向外等距偏移获得对应的外边界点；以内边界对应的边界拟合点为基础，向内等距偏移获得对应的内边界点；

其中，形成外边界点的边界拟合点为外边界拟合点，形成内边界拟合点的边界拟合点为内边界拟合点。