[发明专利]一种智能管道切割机器人

权利要求书

1.一种智能管道切割机器人，包括底座（1）、两个固定座（2）、切割部分（3）、两个推动部分（4）、八个带动部分（5），其特征在于：所述的两个固定座（2）分别安装在两个第二凹槽（103）里，八个圆形支撑架侧板（204）分别固定安装在八个第一液压缸（106）里；所述的切割部分（3）的两个第三液压缸（301）的缸体底部固定安装在底板（101）上面中间靠左的位置；所述的两个推动部分（4）的四个滑块（402）分别滑动安装在两个带动部分存放槽（110）侧面的四个燕尾槽里，两个第三齿轮（407）分别与两个带动部分存放槽（110）侧面的两个齿条相互啮合；所述的八个带动部分（5）均分成两组，分别安装在两个固定座（2）上，每个带动部分（5）的两个圆弧滑块（504）滑动安装在一个固定座（2）的两个圆形燕尾槽（202）里，第一齿轮（203）与第四齿轮（502）相互啮合；

所述的底座（1）包括底板（101）、第一凹槽（102）、两个第二凹槽（103）、四个支撑柱（104）、八个L型板子（105）、八个第一液压缸（106）、四个第二液压缸（107）、两个第二液压缸顶板（108）、四个推动杆（109）、两个带动部分存放槽（110），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其下面的四个角处各设有一个支撑柱（104）；在底板（101）上面设有一个第一凹槽（102）和两个第二凹槽（103），第一凹槽（102）在两个第二凹槽（103）中间位置；在底板（101）下面设有八个L型板子（105），其位置分别在两个第二凹槽（103）的四个角处；所述的八个第一液压缸（106）的缸体底部固定安装在八个L型板子（105）内侧；所述的四个第二液压缸（107）均分成两组，每组两个第二液压缸（107）的缸体底部固定安装在底板（101）下面，其位置在每个第二凹槽（103）的两侧，每组的第二液压缸（107）的活塞杆端部与一个第二液压缸顶板（108）下面固定连接；所述的两个带动部分存放槽（110）分别安装在两组第二液压缸（107）中间，其侧面固定安装在底板（101）下面；所述的四个推动杆（109）均分成两组，每组两个推动杆（109）上端固定安装在第二液压缸顶板（108）下面，其下端与托板固定连接，两个所述的托板分别滑动安装在带动部分存放槽（110）里；

所述的固定座（2）包括圆形支撑架（201）、两个圆形燕尾槽（202）、第一齿轮（203）、圆形支撑架侧板（204）、第三凹槽（205），所述的圆形支撑架（201）是一个圆环，在其外侧设有两个圆形燕尾槽（202）、一个第一齿轮（203）和一个第三凹槽（205），所述的第一齿轮（203）在圆形支撑架（201）外侧最左端，第三凹槽（205）在两个圆形燕尾槽（202）中间；在圆形支撑架（201）的左右两端各设有两个圆形支撑架侧板（204）；

所述的切割部分（3）包括两个第三液压缸（301）、第三液压缸顶板（302）、齿条（303）、第四凹槽（304）、第一步进电机（305）、第二齿轮（306）、第一步进电机固定板（307）、两个第四液压缸（308）、第四液压缸顶板（309）、第二步进电机（310）、切割轮（311），所述的两个第三液压缸（301）的缸体底部固定安装在底板（101）上面，其活塞杆端部与第三液压缸顶板（302）下面固定连接；在第三液压缸顶板（302）上面设有齿条（303）和第四凹槽（304）；所述的第一步进电机固定板（307）滑动安装在第四凹槽（304），所述的第一步进电机（305）水平放置，其侧面固定安装在第一步进电机固定板（307）上面，其电机轴与第二齿轮（306）固定连接，第二齿轮（306）与齿条（303）相互啮合；所述的两个第四液压缸（308）缸体底部固定安装在第一步进电机固定板（307）下面，其活塞杆端部与第四液压缸顶板（309）上面固定连接；所述的第二步进电机（310）水平放置，其侧面固定安装在第四液压缸顶板（309）外侧，其电机轴穿过第四液压缸顶板（309）中间的圆孔与切割轮（311）固定连接；

所述的推动部分（4）包括推动部分固定板（401）、两个滑块（402）、两个第五液压缸（403）、推动板（404）、舵机（405）、第三步进电机（406）、第三齿轮（407），所述的推动部分固定板（401）是一个长方形板子，在其内侧设有两个滑块（402），两个滑块（402）分别滑动安装在带动部分存放槽（110）外侧的两个燕尾槽里；所述的第五液压缸（403）缸体底部固定安装在推动部分固定板（401）外侧的支撑板上，其活塞杆端部与连接板固定连接，所述的第三步进电机（406）底面固定安装在第五液压缸（403）活塞杆端部的连接板上，其电机轴与推动板（404）固定连接；所述的第三步进电机（406）侧面固定安装在推动部分固定板（401）外侧，其电机轴与第三齿轮（407）固定连接，第三齿轮（407）与带动部分存放槽（110）侧面的齿条固定连接；

所述的带动部分（5）包括第四步进电机（501）、第四齿轮（502）、带动部分底板（503）、两个圆弧滑块（504）、四个第六液压缸（505）、第六液压缸顶板（506）、两个带动轮组（507），所述的带动部分底板（503）是一个内侧带有圆弧凹槽的板子，所述的第四步进电机（501）水平放置，其侧面固定安装在带动部分底板（503）外侧，其电机轴与第四齿轮（502）固定连接，第四齿轮（502）与第一齿轮（203）相互啮合；在带动部分底板（503）下面设有两个圆弧滑块（504），所述的两个圆弧滑块（504）分别滑动安装在两个圆形燕尾槽（202）里；所述的四个第六液压缸（505）呈矩形阵列，其缸体底部固定安装在带动部分底板（503）下面，其活塞杆端部与第六液压缸顶板（506）固定连接；所述的两个带动轮组（507）分别固定安装在第六液压缸顶板（506）下面；

通过两个推动部分（4）的第五液压缸（403）和第三步进电机（406）协同工作来带动推动板（404）进而推动带动部分（5）移动，通过第二液压缸（107）带动第二液压缸顶板（108）带动推动杆（109）进而带动托板将带动部分（5）向上推动使带动部分（5）的圆弧滑块（504）滑动安装在圆形燕尾槽（202）里，第四齿轮（502）与第一齿轮（203）相互啮合，接着通过第四步进电机（501）带着带动部分（5）布置在固定座（2）上面，通过将需要切割的钢管放到一个固定座（2）里，通过带动部分（5）的第六液压缸（505）和带动轮组（507）带动不规则钢管移动使不规则钢管穿过两个固定座（2），通过切割部分（3）的第三液压缸（301）、第一步进电机（305）、第四液压缸（308）和第二步进电机（310）协同工作带动切割轮（311）将不规则钢管切割。