[发明专利]虚拟现实交互装置的空间定位方法及装置

权利要求书

1.一种虚拟现实交互装置的空间定位方法，其特征在于，包括：

接收至少两组摄像头获取的虚拟现实交互装置的实时位置信息，以及接收所述虚拟现实交互装置发送的自身的实时姿态信息；

根据所述虚拟现实交互装置的空间坐标系与虚拟展示界面坐标系之间的映射关系，将所述实时位置信息转换为虚拟展示界面下的虚拟位置信息；以及将所述实时姿态信息转换为虚拟姿态信息；

若虚拟位置信息和虚拟姿态信息都没有异常，则根据虚拟位置信息对所述虚拟姿态信息进行校正；

若所述虚拟位置信息存在异常，则根据所述虚拟姿态信息、历史虚拟姿态信息以及历史虚拟位置信息确定所述虚拟位置信息；

若所述虚拟姿态信息存在异常，则根据所述虚拟位置信息确定虚拟姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收至少两组摄像头获取的虚拟现实交互装置的实时位置信息，包括：接收所述虚拟现实交互装置的头部的实时位置信息和尾部的实时位置信息；

将所述实时位置信息转换为虚拟展示界面下的虚拟位置信息，包括：将所述头部的实时位置信息和所述尾部的实时位置信息分别转换为头部的虚拟位置信息和尾部的虚拟位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟位置信息对所述虚拟姿态信息进行校正，包括：根据所述虚拟现实交互装置的头部的虚拟位置信息和尾部的虚拟位置信息计算该虚拟现实交互装置的虚拟姿态数据，并对所述虚拟现实交互装置直接发送的所述虚拟姿态信息进行校正；

根据虚拟位置信息确定所述虚拟姿态信息，包括：根据所述虚拟现实交互装置的头部的虚拟位置信息和尾部的虚拟位置信息确定该虚拟现实交互装置的虚拟姿态信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟位置信息存在异常包括所述头部或者尾部的其中一个虚拟位置信息存在异常，根据所述虚拟姿态信息、历史虚拟姿态信息和/或历史虚拟位置信息确定所述虚拟位置信息，包括：

获取第一虚拟位置信息，并根据所述第一虚拟位置信息及所述虚拟姿态信息计算异常状态的尾部或头部的第二虚拟位置信息；其中，所述虚拟现实交互装置的头部或尾部中正常状态的虚拟位置信息为第一虚拟位置信息；

根据所述第一虚拟信息及所述第二虚拟位置信息确定所述虚拟现实交互装置的虚拟位置信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，接收所述虚拟现实交互装置发送的自身的实时姿态信息，包括：接收所述虚拟现实交互装置发送的角度信息；

所述虚拟位置信息存在异常包括所述头部或者尾部的其中一个虚拟位置信息存在异常，根据所述虚拟姿态信息、历史虚拟姿态信息和/或历史虚拟位置信息确定所述虚拟位置信息，包括：

根据所述历史虚拟位置信息和历史虚拟姿态信息计算虚拟现实交互装置的历史向量；

根据所述历史向量及角度信息计算确定所述虚拟位置信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，接收所述虚拟现实交互装置发送的自身的实时姿态信息，包括：接收所述虚拟现实交互装置发送的三维运动加速度；

所述虚拟位置信息存在异常包括所述头部及者尾部的虚拟位置信息均存在异常，根据所述虚拟姿态信息、历史虚拟姿态信息和/或历史虚拟位置信息确定所述虚拟位置信息，包括：

获取所述历史虚拟位置信息移动到所述虚拟位置信息的时长；

根据所述历史虚拟位置信息、所述三维运动加速度、时长、所述虚拟姿态信息、虚拟现实交互装置的头部到尾部的已知长度，计算所述虚拟现实交互装置的虚拟位置信息。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述虚拟现实交互装置的至少头部和尾部各安装一个发光元件，用于实现虚拟现实交互装置的空间定位，所述虚拟现实交互装置通过陀螺仪确定所述虚拟现实交互装置的姿态。