[发明专利]机器人避障处理的方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例提供了一种机器人避障处理的方法、装置及电子设备，涉及智能家居技术领域。该方法包括：在扫地机器人行进的过程中，实时获取雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据，然后基于雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据确定所述扫地机器人当前是否与障碍物发生碰撞，若确定出所述扫地机器人当前与障碍物发生碰撞且当前需要沿障碍物工作，则基于雷达传感器的第二探测数据和/或红外传感器的探测数据控制所述扫地机器人沿障碍物工作。本申请实施例实现了确定出扫地机器人是否与障碍物发生碰撞，并且在与障碍物发生故障之后，可以实现沿障碍物进行行驶。

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，具体而言，本申请涉及一种机器人避障方法、装置及电子设备。

背景技术

随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱。

扫地机器人在前进的过程中，实时检测障碍物以及是否与障碍物发生碰撞，并且当检测到障碍物或者检测到与障碍物发生碰撞时，需要沿障碍物行驶，例如，当障碍物为墙时，当检测到墙壁或者检测到与墙壁发生碰撞时，沿墙行驶，以避免与障碍物一直发生碰撞，因此如何检测到障碍物或者检测与障碍物发生碰撞，以及如何沿障碍物进行行驶成为一个关键问题。

发明内容

本申请提供了一种机器人避障处理的方法、装置及电子设备，可以实现检测到障碍物、检测到与障碍物发生碰撞以及沿障碍物进行行驶的问题。技术方案如下：

第一方面，提供了一种机器人避障处理的方法，该方法包括：

在扫地机器人行进的过程中，实时获取雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据；

基于雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据确定扫地机器人当前是否与障碍物发生碰撞；

若确定出扫地机器人当前与障碍物发生碰撞且当前需要沿障碍物工作，则基于雷达传感器的第二探测数据和/或红外传感器的探测数据控制扫地机器人沿障碍物工作。

在一个可能的实现方式中，基于雷达传感器的第二探测数据和/或红外传感器的探测数据控制扫地机器人沿障碍物工作，包括：

控制扫地机器人旋转，直至满足预设条件；

控制扫地机器人沿障碍物工作；

扫地机器人在沿障碍物工作时，雷达传感器的第二探测数据保持为第一预设阈值和/或红外传感器的探测数据保持为第二预设阈值；

预设条件包括以下至少一项：

雷达传感器的第二探测数据为第一预设阈值；

距离传感器的探测数据为第二预设阈值。

在一个可能的实现方式中，基于雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据确定扫地机器人当前是否与障碍物发生碰撞，之后还包括：

若确定扫地机器人当前与障碍物发生碰撞，则在对应的栅格地图上进行障碍物标注。

在一个可能的实现方式中，在对应的栅格地图上进行障碍物标注，包括：

确定扫地机器人当前所处的位置信息；

基于扫地机器人当前所处的位置信息，以及雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据，确定障碍物当前所处的位置信息和/或障碍物的形状信息；

基于障碍物当前所处的位置信息和/或障碍物的形状信息，在对应的栅格地图上标注障碍物。

在一个可能的实现方式中，该方法还包括：