[发明专利]机器人避障处理的方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种机器人避障处理的方法，其特征在于，包括：

在扫地机器人行进的过程中，实时获取雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据；

基于雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据确定所述扫地机器人当前是否与障碍物发生碰撞；

若确定出所述扫地机器人当前与障碍物发生碰撞且当前需要沿障碍物工作，则基于雷达传感器的第二探测数据和/或红外传感器的探测数据控制所述扫地机器人沿障碍物工作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于雷达传感器的第二探测数据和/或红外传感器的探测数据控制所述扫地机器人沿障碍物工作，包括：

控制所述扫地机器人旋转，直至满足预设条件；

控制所述扫地机器人沿障碍物工作；

其中，所述扫地机器人在沿障碍物工作时，所述雷达传感器的第二探测数据保持为第一预设阈值和/或所述红外传感器的探测数据保持为第二预设阈值；

所述预设条件包括以下至少一项：

所述雷达传感器的第二探测数据为第一预设阈值；

所述距离传感器的探测数据为第二预设阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据确定所述扫地机器人当前是否与障碍物发生碰撞，之后还包括：

若确定所述扫地机器人当前与障碍物发生碰撞，则在对应的栅格地图上进行障碍物标注。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在对应的栅格地图上进行障碍物标注，包括：

确定所述扫地机器人当前所处的位置信息；

基于所述扫地机器人当前所处的位置信息，以及所述雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据，确定所述障碍物当前所处的位置信息和/或所述障碍物的形状信息；

基于所述障碍物当前所处的位置信息和/或所述障碍物的形状信息，在对应的栅格地图上标注所述障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述扫地机器人的行驶路径以及行驶路径对应的雷达传感器的探测数据，在对应的栅格地图上标注障碍物；

所述雷达传感器的探测数据包括：雷达传感器的第一探测数据和/或雷达传感器的第二探测数据。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制扫地机器人基于标注后的栅格地图进行工作。

7.一种机器人避障处理的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在扫地机器人行进的过程中，实时获取雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据；

确定模块，用于基于所述获取模块获取到的雷达传感器的第一探测数据和/或碰撞传感器的探测数据确定所述扫地机器人当前是否与障碍物发生碰撞；

第一控制工作模块，用于当所述确定模块确定出所述扫地机器人当前与障碍物发生碰撞且当前需要沿障碍物工作时，基于雷达传感器的第二探测数据和/或红外传感器的探测数据控制所述扫地机器人沿障碍物工作。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一控制工作模块包括：控制旋转单元、控制工作单元；

所述控制旋转单元，用于控制所述扫地机器人旋转，直至满足预设条件；

所述控制工作单元，用于控制所述扫地机器人沿障碍物工作；

所述扫地机器人在沿障碍物工作时，所述雷达传感器的第二探测数据保持为第一预设阈值和/或所述红外传感器的探测数据保持为第二预设阈值；

所述预设条件包括以下至少一项：

所述雷达传感器的第二探测数据为第一预设阈值；

所述距离传感器的探测数据为第二预设阈值。