[发明专利]移动式智慧物联电动测量车

说明书

本发明提供一种移动式智慧物联电动测量车，包括电动底盘、畜牧称、检测笼、测量光栅、景深立体相机、工控机；畜牧称用于称量检测笼内被测禽畜的重量；测量光栅将未被受光器接收的光束中距离畜牧称最远的一条光束与畜牧称上表面的距离作为被测禽畜的体高反馈至工控机；景深相机设置在检测笼顶部，俯视拍摄检测笼内部的被测禽畜，形成一三维立体图像后发送至工控机，工控机接收景深相机发送的三维立体图像，将之导入深度学习模块，计算得出被测禽畜的体长和体宽。本发明搭建专用检测笼，基于深度图像检测猪只俯视轮廓，借助深度学习OPEN CV计算机视觉算法，通过红外光束对体高关键点精准测量，综合分析，快速精准检测种猪生理体征信息。

技术领域

本发明涉及种猪生理体征监测系统及畜禽测量设备领域，具体而言涉及一种移动式智慧 物联电动测量车。

背景技术

猪的体尺是评价猪生长的重要参数，也是种猪选育的重要指标。猪体长、体宽、体高、 胸围等三维体尺与体质量呈正相关，可测出体尺的同时估测体质量，但全靠手工体尺测量效 率很低，当然有经验的养殖人员虽然也能够通过目测体尺估测体质量，但这种方法无法快速 复制和推广，且误差较大。机器视觉技术可以无接触、准确地测量物体外形和表征信息，避 免传统测量方法导致动物应激，提高测量准确性。

目前使用机器视觉技术测量动物的体尺和性状已有较多研究。单个相机侧面拍照获取猪 体高度的方法较为直接，但猪只间容易相互遮挡，难以应用于猪场；侧面放置相机的方法多 数应用于测量经过固定线路的种猪体型；基于双目视觉技术的猪体尺自动检测与体质量估测 系统，利用基于凹陷结构和凸包分析的猪体尺测点提取算法，实现种猪体尺的测量，该系统 检测算法提取成功率不高，利用色彩或灰度图像提取猪体轮廓，难以适应猪舍多变的光照环 境，猪身上的脏污和地面高光物体会造成轮廓提取错误。

深度图像也称距离图像，记录场景中各点与相机间的距离信息，反映物体表面的三维特 征，基于深度图像提取物体轮廓可有效区分图像前景和背景，避免因背景和前景颜色接近造 成的轮廓提取错误问题。景深摄像机Kinect解决了快速获取物体深度信息的难题，但体质量 仍无法准确测量，且距离超过1.5m后检测精度变差。

发明内容

本发明目的在于提供一种移动式智慧物联电动测量车，搭建专用检测笼，基于深度图 像检测猪只俯视轮廓，借助深度学习OPEN CV计算机视觉算法，通过红外光束对体高关键 点精准测量，综合分析，快速精准检测种猪生理体征信息。

为达成上述目的，本发明提出一种移动式智慧物联电动测量车，适于畜禽生理体征监测， 所述测量车包括电动底盘、以及设置中电动底盘上的畜牧称、检测笼、测量光栅、景深立体 相机、工控机、电池。

所述工控机固定在测量车上，分别与电动底盘、畜牧称、测量光栅、景深立体相机电连 接；工控机上设置有一测量开关，工控机响应于测量开关被开启，分别发送一启动指令至畜 牧称、测量光栅、景深立体相机。

所述电动底盘底部设置有移动轮、以及驱动移动轮转动的电机，电机与工控机电连接， 根据工控机的指令驱动电机转动，以使电动底盘向一指定方向移动。

所述检测笼固定在电动底盘上方，随电动底盘移动，其相对的两个侧面被设置成开口端 或者可打开的活动端，其中一个侧面被定义成测量入口，另一个侧面被定义成测量出口。

在一些例子中，测量入口和测量出口所在侧面上各安装有一伸缩门，用来作为入口和出 口，伸缩门上安装有门磁栓。

所述畜牧称水平放置在检测笼底部，畜牧称上设置有至少一个用以称重的称重传感器， 所述称重传感器的探测端固定在畜牧称上，另一端平放在电动底盘内。

所述畜牧称响应于接收到工控机的启动指令，称量检测笼内被测禽畜的重量，并将称量 值作为被测禽畜的体重反馈至工控机。