[发明专利]移动式智慧物联电动测量车

权利要求书

1.一种移动式智慧物联电动测量车，适于畜禽生理体征监测，其特征在于，所述测量车包括电动底盘、以及设置在电动底盘上的畜牧秤、检测笼、测量光栅、景深立体相机、工控机、电池；

所述工控机固定在测量车上，分别与电动底盘、畜牧秤、测量光栅、景深立体相机电连接；工控机上设置有一测量开关，工控机响应于测量开关被开启，分别发送一启动指令至畜牧秤、测量光栅、景深立体相机；

所述电动底盘底部设置有移动轮以及驱动移动轮转动的电机，电机与工控机电连接，根据工控机的指令驱动电机转动，以使电动底盘向一指定方向移动；

所述检测笼固定在电动底盘上方，随电动底盘移动，其相对的两个侧面被设置成开口端或者可打开的活动端，其中一个侧面被定义成测量入口，另一个侧面被定义成测量出口；

所述畜牧秤水平放置在检测笼底部，畜牧秤上设置有至少一个用以称重的称重传感器，所述称重传感器的探测端固定在畜牧秤上，另一端平放在电动底盘内；

所述畜牧秤响应于接收到工控机的启动指令，称量检测笼内被测禽畜的重量，并将称量值作为被测禽畜的体重反馈至工控机；

所述测量光栅包括平行设置的一发光器和一受光器，发光器和受光器分别设置在检测笼临近测量入口的两个侧面上，垂直于畜牧秤上表面、并且发光器和受光器临近畜牧秤的一端与畜牧秤上表面之间均存在一设定距离，发光器发出光束均平行于畜牧秤上表面，并且，如果检测笼内为空，发光器发出的全部光束穿过检测笼内部空间被受光器接收；

所述测量光栅响应于接收到工控机的启动指令，驱动发光器发出光束，并且将未被受光器接收的光束中距离畜牧秤最远的一条光束与畜牧秤上表面的距离作为被测禽畜的体高反馈至工控机；

所述景深立体相机设置在检测笼顶部，响应于接收到工控机的启动指令，俯视拍摄检测笼内部的被测禽畜，形成一三维立体图像后发送至工控机，工控机内设置有一深度学习模块，工控机接收景深立体相机发送的三维立体图像，将之导入深度学习模块，计算得出被测禽畜的体长和体宽；

所述电池固定在测量车上，分别与电动底盘、畜牧秤、测量光栅、景深立体相机、工控机电连接，用以提供电动底盘、畜牧秤、测量光栅、景深立体相机、工控机工作所需的电能；

如果被测禽畜为种猪，所述工控机接收景深立体相机发送的三维立体图像，将之导入深度学习模块，计算得出被测禽畜的体长和体宽的方法包括：

S1：读取左右图像及校准参数，图像匹配计算稠密视差图，进而计算得出深度图像；

S2：基于步骤S1中获取的深度图像，依次做深度减法、二值化处理、粒子过滤以获取猪体轮廓；

S3：计算猪体轮廓中的凹陷点，筛选获取猪体的脖颈和尾根截取点，进而计算得到体尺测量关键点，根据测量关键点以计算体尺；

所述步骤S3中，计算得到体尺测量关键点，根据测量关键点以计算体尺的方法包括：

S31：计算得到被测种猪尾部和两耳连接处的点位各一个，将之作为体长测量关键点，计算得到被测种猪肩部最宽处两端的点位，将之作为体宽测量关键点；

S32：将两个体宽测量关键点之间的直线距离作为被测种猪的体宽；

S33：将两个体长测量关键点之间的轮廓体长根据像素分成M*M等份单位体长，每个单位体长的两端与景深立体相机构成一三角形，计算得到每个三角形的角度、以及每个单位体长的两端到景深立体相机的长度a_i-1和a_i，计算得到对应的单位体长的长度b_i，进而计算得到两个体长测量关键点之间的轮廓体长的长度

S34：根据公式S＝B+B*0.0932计算得到被测种猪的体长S。

2.根据权利要求1所述的移动式智慧物联电动测量车，其特征在于，所述电动底盘四周设置有若干个固定圆盘；

所述畜牧秤四角各设置有一个用以称重的称重传感器，所述称重传感器的探测端固定在畜牧秤上，另一端平放在电动底盘四周的固定圆盘中。

3.根据权利要求1所述的移动式智慧物联电动测量车，其特征在于，所述电动底盘下方设置有一用以限制电动底盘位置的限位器；

所述检测笼的测量入口和测量出口处分别设置有一坡度踏板。

4.根据权利要求1所述的移动式智慧物联电动测量车，其特征在于，所述工控机包括一网络接口，用以将工控机接入网络以实现数据传输。