[发明专利]一种越障机器人

说明书

本发明提供了一种越障机器人，包括：前直角腿机构、底板、履带轮；所述加强筋安装在底板的上方，且加强筋与底板通过螺栓相连接；所述前转轴固定座通过螺栓安装在底板前端的两侧；所述前转轴嵌入安装在前转轴固定座上，且前转轴与前转轴固定座通过轴承相连接；所述前转轴的两端贯穿前转轴固定座与前直角腿机构通过螺栓相连接；所述前轮通过螺栓安装在前直角腿机构上；本发明通过对越障机器人的改进，具有结构设计合理、运动方式简单，制造成本低廉、既能够满足轮式的高速便捷又能够满足履带式的平稳越障性能，适用于各种复杂的地形，机动性强，实用性强的优点，从而有效的解决了现有装置中出现问题和不足。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说，尤其涉及一种越障机器人。

背景技术

目前，越障机器人主要有足式、履带式和轮式等结构，这些结构也各有优缺点：足式运动便捷，但负重较小；履带式接触面积大，但结构复杂，功耗较高；轮式效率高速度快，但只适应于平坦路面，对于山区等复杂路面难以实现越障功能。目前市场上越障机器人的越障效果并不明显，在执行工作的过程中市场上的机器人无法真正协助或代替人工作业。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种越障机器人，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种越障机器人，以解决上述背景技术中提出的越障机器人主要有足式、履带式和轮式等结构，这些结构也各有优缺点：足式运动便捷，但负重较小；履带式接触面积大，但结构复杂，功耗较高；轮式效率高速度快，但只适应于平坦路面，对于山区等复杂路面难以实现越障功能。目前市场上越障机器人的越障效果并不明显，在执行工作的过程中市场上的机器人无法真正协助或代替人工作业的问题和不足。

为实现上述目的，本发明提供了一种越障机器人，由以下具体技术手段所达成：

一种越障机器人，包括：前轮、前直角腿机构、前转轴、前转轴固定座、T型轴承座、涡轮蜗杆传动机构、电机支架、第一步进电机、底板、加强筋、第一直流电机、行星减速器、锥齿轮传动机构、传动杆、后转轴、后转轴固定座、后直角腿支架、履带轮、第二步进电机、小锥齿轮、大锥齿轮、第二直流电机；所述加强筋安装在底板的上方，且加强筋与底板通过螺栓相连接；所述前转轴固定座通过螺栓安装在底板前端的两侧；所述前转轴嵌入安装在前转轴固定座上，且前转轴与前转轴固定座通过轴承相连接；所述前转轴的两端贯穿前转轴固定座与前直角腿机构通过螺栓相连接；所述前轮通过螺栓安装在前直角腿机构上；所述第一步进电机通过电机支架安装在底板上，且第一步进电机与电机支架通过螺栓相连接，电机支架与底板通过螺栓相连接；所述T型轴承座通过螺栓安装在底板的前后两端；所述第一步进电机的输出轴与前转轴通过涡轮蜗杆传动机构相连接，且涡轮蜗杆传动机构的顶端嵌入安装在前端T型轴承座的内侧；所述后转轴固定座通过螺栓安装在底板后端的两侧；所述后转轴安装在底板后端的两侧，且后转轴嵌入安装在后转轴固定座的内侧，后转轴与后转轴固定座通过轴承相连接；所述传动杆嵌入安装在后转轴的内侧，且传动杆与后转轴通过轴承相连接；所述传动杆的两端贯穿后转轴与后直角腿支架通过螺栓相连接；所述履带轮嵌入安装在后直角腿支架的内侧，且后转轴与履带轮通过平键连接；所述第二步进电机通过电机支架安装在底板上，且第二步进电机与电机支架通过螺栓相连接；所述第二步进电机的输出轴与传动杆通过涡轮蜗杆传动机构相连接，且涡轮蜗杆传动机构的顶端嵌入安装在后端T型轴承座的内侧；所述行星减速器通过电机支架安装在底板上，且行星减速器与电机支架通过螺栓相连接；所述第一直流电机、第二直流电机通过安装在行星减速器上，且第一直流电机、第二直流电机的输出轴与行星减速器的输入轴相连接；所述第一直流电机安装在第二步进电机的一侧，且第二直流电机安装在第二步进电机的另一侧；所述第一直流电机上的行星减速器与右侧后转轴通过锥齿轮传动机构相连接，且第二直流电机的行星减速器与左侧后转轴通过锥齿轮传动机构相连接；所述小锥齿轮与行星减速器的输入轴通过键连接；所述大锥齿轮与后转轴通过键连接，且小锥齿轮与大锥齿轮通过啮合方式相连接。