[发明专利]一种越障机器人

权利要求书

1.一种越障机器人，包括：前轮(1)、前直角腿机构(2)、前转轴(3)、前转轴固定座(4)、T型轴承座(5)、涡轮蜗杆传动机构(6)、电机支架(7)、第一步进电机(8)、底板(9)、加强筋(10)、第一直流电机(11)、行星减速器(12)、锥齿轮传动机构(13)、传动杆(14)、后转轴(15)、后转轴固定座(16)、后直角腿支架(17)、履带轮(18)、第二步进电机(19)、小锥齿轮(20)、大锥齿轮(21)、第二直流电机(22)；其特征在于：所述加强筋(10)安装在底板(9)的上方，且加强筋(10)与底板(9)通过螺栓相连接；所述前转轴固定座(4)通过螺栓安装在底板(9)前端的两侧；所述前转轴(3)嵌入安装在前转轴固定座(4)上，且前转轴(3)与前转轴固定座(4)通过轴承相连接；所述前转轴(3)的两端贯穿前转轴固定座(4)与前直角腿机构(2)通过螺栓相连接；所述前轮(1)通过螺栓安装在前直角腿机构(2)上；所述第一步进电机(8)通过电机支架(7)安装在底板(9)上，且第一步进电机(8)与电机支架(7)通过螺栓相连接，电机支架(7)与底板(9)通过螺栓相连接；所述T型轴承座(5)通过螺栓安装在底板(9)的前后两端；所述第一步进电机(8)的输出轴与前转轴(3)通过涡轮蜗杆传动机构(6)相连接，且涡轮蜗杆传动机构(6)的顶端嵌入安装在前端T型轴承座(5)的内侧；所述后转轴固定座(16)通过螺栓安装在底板(9)后端的两侧；所述后转轴(15)安装在底板(9)后端的两侧，且后转轴(15)嵌入安装在后转轴固定座(16)的内侧，后转轴(15)与后转轴固定座(16)通过轴承相连接；所述传动杆(14)嵌入安装在后转轴(15)的内侧，且传动杆(14)与后转轴(15)通过轴承相连接；所述传动杆(14)的两端贯穿后转轴(15)与后直角腿支架(17)通过螺栓相连接；所述履带轮(18)嵌入安装在后直角腿支架(17)的内侧，且后转轴(15)与履带轮(18)通过平键连接；所述第二步进电机(19)通过电机支架(7)安装在底板(9)上，且第二步进电机(19)与电机支架(7)通过螺栓相连接；所述第二步进电机(19)的输出轴与传动杆(14)通过涡轮蜗杆传动机构(6)相连接，且涡轮蜗杆传动机构(6)的顶端嵌入安装在后端T型轴承座(5)的内侧；所述行星减速器(12)通过电机支架(7)安装在底板(9)上，且行星减速器(12)与电机支架(7)通过螺栓相连接；所述第一直流电机(11)、第二直流电机(22)通过安装在行星减速器(12)上，且第一直流电机(11)、第二直流电机(22)的输出轴与行星减速器(12)的输入轴相连接；所述第一直流电机(11)安装在第二步进电机(19)的一侧，且第二直流电机(22)安装在第二步进电机(19)的另一侧；所述第一直流电机(11)上的行星减速器(12)与右侧后转轴(15)通过锥齿轮传动机构(13)相连接，且第二直流电机(22)的行星减速器(12)与左侧后转轴(15)通过锥齿轮传动机构(13)相连接；所述小锥齿轮(20)与行星减速器(12)的输入轴通过键连接；所述大锥齿轮(21)与后转轴(15)通过键连接，且小锥齿轮(20)与大锥齿轮(21)通过啮合方式相连接。

2.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述底板(9)及加强筋(10)为铝合金材质，且加强筋(10)为空心长条状结构，并且加强筋(10)在铝板上通过直角固定件连接形成井字结构。

3.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述前直角腿机构(2)、后直角腿支架(17)均为L形板状结构。

4.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述每处前直角腿机构(2)上安装有三个前轮(1)，且前轮(1)位于前直角腿机构(2)的两个端部及拐角处，并且前直角腿机构(2)通过前转轴(3)设置为转动装置。

5.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述每处后直角腿支架(17)上安装有两个履带轮(18)，且履带轮(18)在后直角腿支架(17)上交叉分布，并且后直角腿支架(17)通过后转轴(15)设置为转动装置。