[发明专利]一种拉杆转向、平衡悬架及倾角可调的成组式行走装置

权利要求书

1.一种拉杆转向、平衡悬架及倾角可调的成组式行走装置，其特征在于：包括支撑体、回转支承、旋转架、转向驱动机构、转向传动机构及轮胎总成；

支撑体下方设置多组旋转架，与支撑体通过回转支承连接，多组旋转架中包括至少一组主动旋转架和至少一组从动旋转架，所述主动旋转架和支撑体之间还通过转向驱动机构连接，主动旋转架和从动旋转架之间通过转向传动机构连接；

支撑体顶部设有平衡轴，支撑体与车架通过平衡轴铰接；

所述轮胎总成与旋转架连接，且轮胎总成与旋转架的连接部还设有一档位调节部，以调节轮胎的端面与地面形成的夹角的大小。

2.根据权利要求1所述的成组式行走装置，其特征在于：所述旋转架正面设置所述轮胎总成，背面设有转向支座，所述转向传动机构两端分别与主动旋转架和从动旋转架上的转向支座铰接，所述支撑体上也设有一转向支座，转向驱动机构一端连接支撑体上的转向支座，另一端连接主动旋转架上的转向支座。

3.根据权利要求2所述的成组式行走装置，其特征在于：所述转向驱动机构为一组水平设置的转向油缸，所述转向油缸的缸筒与支撑体上的转向支座铰接，活塞杆与主动旋转架上的转向支座铰接，转向传动机构为水平设置的连杆，两端分别与主动旋转架和从动旋转架上的转向支座铰接。

4.根据权利要求1所述的成组式行走装置，其特征在于：所述轮胎总成与旋转架之间通过一旋转轴铰接，轮胎总成能够绕旋转轴旋转以改变轮胎端面与地面所形成的夹角的大小，所述旋转架上还设有多个档位孔，轮胎总成上设有一档位销，所述档位销能够分别插入各档位孔中，以将轮胎总成与旋转架固定。

5.根据权利要求4所述的成组式行走装置，其特征在于：与主动旋转架连接的轮胎总成包括一组轮胎驱动机构，用于驱动对应轮胎行走。

6.根据权利要求1所述的成组式行走装置，其特征在于：所述支撑体上表面固设有一组连接部，所述连接部上固设有一水平方向的平衡轴，所述平衡轴与车架铰接，使车架能够绕平衡轴转动。