[发明专利]一种VRS切换的方法、接收机、可读介质及云服务器

说明书

本发明涉及导航定位的技术领域，公开了一种VRS切换的方法：接收机x在位于VRS‑A的有效范围内，且第一双差模糊度处于被固定的状态时，由VRS‑A切换到VRS‑B，接收机x继续以第一双差模糊度保持对卫星信号的锁定；解算模块利用已知数据，结合第一关系、第二关系进行解算，并确定在VRS‑B作为基准站时，接收机x的第二位置信息本发明的一些技术效果在于：与现有的VRS切换方法相比较，可以节省下重新搜索整周模糊度的时间(一般是几秒以上)，为实现连续的高精度定位提供了可靠的处理方式。

技术领域

本发明涉及导航定位的技术领域，特别涉及一种VRS切换的方法、接收机、可读介质及云服务器。

背景技术

GNSS(Global Navigation Satellite System，可理解为“全球导航卫星系统”)接收机为了获得实时的厘米级定位精度，通常会采用RTK技术。

RTK(Real-Time Kinematic，可理解为“实时动态定位”)是一种利用载波相位观测值、在流动站(或接收机)和基准站之间进行的实时动态相对定位技术。具体地，接收机可接入CORS(Continuously Operating Reference Stations，可理解为“连续运行参考站”)网络差分服务做RTK解算，以此来获得高精度的定位。

VRS(Virtual Reference Station，可理解为“虚拟参考站”)技术，是网络RTK技术的一种，它实时地在流动站附近虚拟一个基准站为流动站提供差分电文和基准站位置信息。

为了确保RTK定位精度，需要使基准站和流动站之间能保持较好的误差相关性，因此基准站和流动站之间的距离需要加以限制。当流动站(接收机)在移动的过程中，势必会离虚拟基准站越来越远，原来的虚拟基准站点无法满足要求，CORS服务器需要重新虚拟一个新的基准站并播发相关的差分电文给流动站(接收机)。

而流动站(接收机)在这种切换VRS的过程中，由于载波相位观测值发生变化，接收机无法再保持高精度的固定解，解状态会变为精度较差的浮点解或伪距解，需要一段时间重新搜索载波相位的整周模糊度以再次获得固定解。这段时间会耗费几秒甚至十几秒的时间，导致接收机难以持续获得高精度定位结果。

发明内容

为解决前述的、接收机在切换VRS过程中难以保持高精度固定解的技术问题，本发明提出了一种VRS切换的方法，其技术方案如下：

一种VRS切换的方法，步骤包括：

接收机x在位于VRS-A的有效范围内，且第一双差模糊度处于被固定的状态时，由VRS-A切换到VRS-B，接收机x继续以第一双差模糊度保持对卫星信号的锁定；解算模块利用已知数据，结合第一关系、第二关系进行解算，并确定在VRS-B作为基准站时，接收机x的第二位置信息

所述第一关系由第一公式所体现：

所述第二关系由第二公式所体现：

其中，已知数据包括载波波长λ，以及VRS-A、VRS-B、参考站S分别对应的载波相位星间单差值和分别对应的卫地距星间单差值和分别对应的综合误差星间单差值和

第一公式中，α为修正系数，i、j分别代表两颗不同的卫星，和分别为接收机x的载波相位星间单差值和综合误差星间单差值；

所述参考站S位于VRS-B的附近。

优选地，在未进行VRS切换时，解算模块利用已知数据，通过第三关系来获得VRS-A作为基准站时，接收机x的第一位置信息

在需要进行VRS切换时，解算模块结合第一关系、第三关系以及第四关系得到第二关系；

所述第三关系由公式三所体现：