[发明专利]三维建模的方法及设备

说明书

本发明实施例提供了一种三维建模方法及设备。其方法包括：获取图像采集设备实时采集到的包含目标物体的图像，所述图像包括深度信息；根据前N帧所述图像对目标物体进行三维建模，得到所述目标物体的初始已知部分的三维模型；将所述初始已知部分的三维模型与模型库中的多个模型进行匹配，根据匹配结果确定所述目标物体的初始未知部分的三维模型；利用所述前N帧图像之后的图像对所述目标物体进行跟踪，并根据跟踪结果对所述目标物体的初始已知部分的三维模型和/或初始未知部分的三维模型进行更新。本发明实施例提供的方法大大降低了三维建模的运算量，提高了三维建模的处理效率。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种三维建模的方法及设备。

背景技术

随着计算机技术的发展，基于RGB-D摄像机采集到的数据进行三维建模广泛应用于多种应用场景。

以单台RGB-D摄像机进行数据采集为例，除非摄像机围绕目标物体旋转一周，或者目标物体在摄像机的取景范围内旋转一周，否则摄像机无法采集到目标物体的全角度数据，也就无法建立目标物体的完整三维模型。

因此，现有技术中，若需要对目标物体进行完整建模，需要等待采集到目标物体的全角度数据后，利用采集到的所有数据进行建模，其计算量大且效率较低。

发明内容

本发明实施例提供及一种三维建模的方法及设备，可以有效提高三维建模的效率，降低三维建模的运算量。

第一方面，本发明实施例提供一种三维建模的方法，该方法包括：

获取图像采集设备实时采集到的包含目标物体的图像，所述图像包括深度信息；

根据前N帧所述图像对目标物体进行三维建模，得到所述目标物体的初始已知部分的三维模型；

将所述初始已知部分的三维模型与模型库中的多个模型进行匹配，根据匹配结果确定所述目标物体的初始未知部分的三维模型；

利用所述前N帧图像之后的图像对所述目标物体进行跟踪，并根据跟踪结果对所述目标物体的初始已知部分的三维模型和/或初始未知部分的三维模型进行更新。

本发明实施例提供的方法，利用实时获取的图像建立目标物体的初始已知部分的三维模型，进而基于初始已知部分的三维模型与模型库的匹配结果，可以猜想目标物体的初始未知部分的三维模型，而无需对目标物体进行全角度拍摄后才能建立完整的三维模型，因此大大节省了运算量及运算时间。

在上述方法实施例中，其建模方式为动态建模，即可以对目标物体进行跟踪，从而动态更新模型。相应的，所述利用前N帧所述图像对目标物体进行三维建模，得到所述目标物体的初始已知部分的三维模型，包括：根据前N帧所述图像确定所述目标物体的特征点；根据前N帧所述图像中对应的图像点信息对所述目标物体的初始已知部分对应的特征点赋值，并利用所述目标物体的初始已知部分对应的特征点建立所述目标物体的初始已知部分的三维模型；

所述利用前N帧所述图像之后图像对所述目标物体进行跟踪，并根据跟踪结果对所述目标物体的初始已知部分的三维模型和/或初始未知部分的三维模型进行更新，包括：利用前N帧所述图像之后的图像对所述目标物体的特征点进行跟踪，并根据跟踪结果对所述目标物体的初始已知部分的特征点取值进行更新和/或对初始未知部分对应的特征点赋值。

在此基础上，更具体的，所述根据跟踪结果对所述目标物体的初始未知部分对应的特征点赋值，包括：

根据跟踪结果确定所述目标物体的初始未知部分转换为已知部分后，根据所述转换后的已知部分的图像点信息对所述目标物体的初始未知部分对应的特征点赋值。