[发明专利]三维建模的方法及设备

权利要求书

1.一种三维建模的方法，其特征在于，包括：

获取图像采集设备实时采集到的包含目标物体的图像，所述图像包括深度信息；

根据前N帧所述图像对目标物体进行三维建模，得到所述目标物体的初始已知部分的三维模型；

将所述初始已知部分的三维模型与模型库中的多个模型进行匹配，根据匹配结果确定所述目标物体的初始未知部分的三维模型；

利用所述前N帧图像之后的图像对所述目标物体进行跟踪，并根据跟踪结果对所述目标物体的初始已知部分的三维模型和/或初始未知部分的三维模型进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用前N帧所述图像对目标物体进行三维建模，得到所述目标物体的初始已知部分的三维模型，包括：根据前N帧所述图像确定所述目标物体的特征点；根据前N帧所述图像中对应的图像点信息对所述目标物体的初始已知部分对应的特征点赋值，并利用所述目标物体的初始已知部分对应的特征点建立所述目标物体的初始已知部分的三维模型；

所述利用前N帧所述图像之后图像对所述目标物体进行跟踪，并根据跟踪结果对所述目标物体的初始已知部分的三维模型和/或初始未知部分的三维模型进行更新，包括：利用前N帧所述图像之后的图像对所述目标物体的特征点进行跟踪，并根据跟踪结果对所述目标物体的初始已知部分的特征点取值进行更新和/或对初始未知部分对应的特征点赋值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据跟踪结果对所述目标物体的初始未知部分对应的特征点赋值，包括：

根据跟踪结果确定所述目标物体的初始未知部分转换为已知部分后，根据所述转换后的已知部分的图像点信息对所述目标物体的初始未知部分对应的特征点赋值。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述前N帧图像之后的图像对所述目标物体进行跟踪，并根据跟踪结果对所述目标物体的初始已知部分的三维模型和/或初始未知部分的三维模型进行更新，包括：

利用所述前N帧图像之后的图像对所述目标物体进行跟踪，根据跟踪结果确定所述目标物体的动态体和静态体；

对所述动态体的三维模型进行更新，所述动态体的三维模型包括所述初始已知部分的三维模型和/或初始未知部分的三维模型。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标物体的图像还包括色彩信息，该方法还包括：

确定所述目标物体的特征点的顺序，所述特征点在每帧图像中的顺序不变；

按照时序对所述目标物体的特征点对应的色彩信息和深度信息进行排序；

根据排序结果确定目标物体的各个特征点当前的深度信息，并根据当前的深度信息查找对应的色彩信息；

利用特征点的顺序及查找到的色彩信息对所述目标物体的三维模型进行色彩还原。

6.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

获取所述目标物体的完整三维模型并输出。

7.一种三维建模的设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现权利要求1～6任一项所述方法的步骤。

8.一种三维建模的方法，其特征在于，包括：

获取图像采集设备实时采集到的包含目标物体的图像，所述图像包括色彩信息和深度信息；

根据前N帧所述图像确定目标物体的特征点；

利用所述目标物体的特征点建立所述目标物体的三维模型；

确定所述目标物体的特征点顺序，所述特征点在每帧图像中的顺序不变；

按照时序对所述目标物体的特征点对应的色彩信息和深度信息进行排序；

根据排序结果确定所述目标物体的各个特征点当前的深度信息，并根据当前的深度信息查找对应的色彩信息；

利用特征点顺序及查找到的色彩信息对所述目标物体的三维模型进行色彩还原。