[发明专利]一种外科器械操作装置及手术机器人

说明书

本发明公开了一种外科器械操作装置，包括有：固定单元（1），所述的固定单元固定手术器械（5），手术器械（5）包括有驱动单元（501）、深入到人体脑部进行操作的执行单元（503）以及位于驱动单元和执行单元之间的长臂（502），驱动单元通过长臂控制执行单元完全手术操作，驱动单元固定在固定单元（1）上。

技术领域

本发明涉及医疗器材领域。

背景技术

手术机器人已经用于世界各地的许多手术室中。这些机器人不是真正的自动化机器人，它们不能自已进行手术，但是它们向手术提供了有用的机械化帮助。这些机器仍然需要外科医生来操作它们并对其输入指令。这些手术机器人的控制方法是远程控制和语音启动。

现有的手术机器人通常是通过手术机器人连接手术机械，手术机器人进行相应的转动和移动以控制手术机器人的转动和移动，但是手术机器人移动和转动需要的空间大，操作不灵活，难以在一些精密的手术如神经外科手术当中使用。

发明内容

本发明针对上述的问题，本发明公开了一种外科器械操作装置，本发明公开的操作装置连接手术器械和机器人，能够在机器人不动的情况下为手术机械提供两个转动自由度和一个移动自由度，充分保证手术器械最大的操作空间，并且操作精度高，能够满足外科等领域的手术需求。

本发明的操作装置

包括有：

固定单元，所述的固定单元固定手术器械，手术器械包括有驱动单元、深入到人体脑部进行操作的执行单元以及位于驱动单元和执行单元之间的长臂，驱动单元通过长臂控制执行单元完全手术操作，驱动单元固定在固定单元上，长臂的轴向方向为第一方向，固定单元包括有固定块、底座、滑动杆、固定座，螺杆、驱动电机，底座有三个，三个底座呈正三角形分布在固定块上，滑动杆一端连接固定座，另一端连接底座，螺杆和固定座和固定块连接，驱动电机驱动螺杆以控制固定座沿着第一方向往复运动，固定座沿着第一方向往复运动时，滑动杆在底座上的连接点相对底座进行平移运动；

转环，固定单元和转环连接，固定单元能够在远程控制下相对转环沿着第二方向转动，第二方向和第一方向垂直；

固定架，转环和固定架连接，转环能够在远程控制下相对固定架沿着第三方向转动，第三方向和第二方向垂直；

连接臂，连接臂一端和固定架固定，另一端和手术机器人本体连接。

作为改进，所述的固定单元通过第一转轴和转环连接，第一转轴和固定单元固定连接，第一转轴连接有第一电机，第一电机驱动第一转轴转动以驱动固定单元绕着第一转轴转动，所述的第一转轴的轴向方向为第二方向。

作为改进，转环通过第二转轴和固定架连接，第二转轴和转环固定连接，第二转轴连接有第二电机，第二电机驱动第二转轴转动以驱动转环相对固定架绕着第二转轴方向转动，第二转轴的轴向方向为第三方向。

作为改进，所述的底座上设有凹槽（1021），凹槽侧边设有滑动槽（1022），滑动杆端部设有滑动柱，滑动柱卡在滑动槽内并可以沿着滑动槽平移以控制滑动杆在底座的连接位置；

作为改进，转环上设有第一电机腔（202），第一电机腔内设有所述的第一电机。

作为改进，固定架上设有第二电机腔，第二电机腔内设有所述的第二电机。

本发明还公开了一种手术机器人，包括所述的操作装置以及机器人本体，机器人本体控制操作装置。

附图说明

图1是实施例1本发明的结构示意图；

图2是实施例1正面观察示意图；

图3是实施例1固定单元示意图；