[发明专利]一种外科器械操作装置及手术机器人

权利要求书

1.一种外科器械操作装置，其特征在于，包括有：

固定单元（1），所述的固定单元固定手术器械（5），手术器械（5）包括有驱动单元（501）、深入到人体脑部进行操作的执行单元（503）以及位于驱动单元和执行单元之间的长臂（502），驱动单元通过长臂控制执行单元完全手术操作，驱动单元固定在固定单元（1）上，长臂的轴向方向为第一方向。

2.根据权利要求1所述的外科器械操作装置，其特征在于，固定单元包括有固定块（101）、底座（102）、滑动杆（103）、固定座（104），螺杆（105）、驱动电机（106），底座有三个，三个底座呈正三角形分布在固定块上，滑动杆一端连接固定座（104），另一端连接底座（102），螺杆和固定座和固定块连接，驱动电机驱动螺杆以控制固定座沿着第一方向往复运动，固定座沿着第一方向往复运动时，滑动杆在底座上的连接点相对底座进行平移运动。

3.根据权利要求2所述的外科器械操作装置，其特征在于，外科器械操作装置还包括：

转环（2），固定单元和转环连接，固定单元能够在远程控制下相对转环沿着第二方向转动，第二方向和第一方向垂直；

固定架（3），转环和固定架连接，转环（2）能够在远程控制下相对固定架沿着第三方向转动，第三方向和第二方向垂直，固定架为环状结构，转环和固定环同心；

连接臂（4），连接臂一端和固定架固定，另一端和手术机器人本体连接。

4.根据权利要求3所述的外科器械操作装置，其特征在于，所述的固定单元（1）通过第一转轴和转环（2）连接，第一转轴和固定单元（1）固定连接，第一转轴连接有第一电机，第一电机驱动第一转轴转动以驱动固定单元绕着第一转轴转动，所述的第一转轴的轴向方向为第二方向。

5.根据权利要求4所述的外科器械操作装置，其特征在于，转环（2）通过第二转轴和固定架连接，第二转轴和转环固定连接，第二转轴连接有第二电机，第二电机驱动第二转轴转动以驱动转环相对固定架绕着第二转轴方向转动，第二转轴的轴向方向为第三方向。

6.根据权利要求5所述的外科器械操作装置，其特征在于，所述的底座上设有凹槽（1021），凹槽侧边设有滑动槽（1022），滑动杆端部设有滑动柱（1031），滑动柱卡在滑动槽内并可以沿着滑动槽平移以控制滑动杆在底座的连接位置。

7.根据权利要求1-5任一项所述的外科器械操作装置，其特征在于，转环上设有第一电机腔（202），第一电机腔内设有所述的第一电机。

8.根据权利要求5所述的外科器械操作装置，固定架上设有第二电机腔，第二电机腔内设有所述的第二电机。

9.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的操作装置以及机器人本体，机器人本体控制操作装置。