[发明专利]手操器与移动机器人的无线配对方法、装置及手操器

说明书

本发明公开了一种手操器与移动机器人的无线配对方法及其装置，应用于手操器，包括广播查询报文，监听所有移动机器人的控制器返回的查询反馈报文；查询反馈报文内携带有发送该报文的控制器的特征信息和标识信息；显示监听到的全部查询反馈报文包含的标识信息；接收输入的选择指令后，将自身特征设置为选择指令对应的控制器的特征信息；设置完成后，发送连接请求报文至选择指令对应的控制器，若收到返回的连接反馈报文，则配对成功，否则，配对失败。本发明不限定手操器选择配对的移动机器人的范围，可靠性高；且手操器内的代码不需要依据移动机器人的增减进行调整，简化了程序编写工作。本发明还公开了一种基于上述方法的手操器及移动机器人系统。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种手操器与移动机器人的无线配对方法及其装置。本发明还涉及一种手操器及移动机器人系统。

背景技术

移动机器人的手操器是指用来无线控制移动机器人运动的无线操作设备，手操器通过无线信号(433MHz、868MHz等zigbee，2.4GHzwifi等)与控制器实现通信，实时控制移动机器人运行。由于移动机器人应用现场往往有多个机器人同时存在，故存在多个频段多个地址的移动机器人，而手操器同一时间仅能控制一台移动机器人，故手操器需要进行与移动机器人的控制器进行配对，来使手操器和移动机器人之间建立通信通道，之后手操器和移动机器人之间通过该通信通道进行数据传输。

目前的配对方式，是在手操器中预先存储一个或多个移动机器人的控制器的信息，工作人员只能通过选择该手操器中存储的信息来选择移动机器人进行配对。但是当手操器中预先存储的信息对应的这些移动机器人坏掉后，则该手操器就不可用了，故可靠性低。并且现场机器人数量无法保证，每增加一个移动机器人，则需重新编写手操器代码，将新增加的移动机器人的信息写入，操作复杂。

因此，如何提供一种可靠性高的手操器与移动机器人的无线配对方法是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种手操器与移动机器人的无线配对方法及其装置，不限定手操器选择配对的移动机器人的范围，从而提高手操器及其所属的移动机器人系统的可靠性；且手操器内的代码不需要依据移动机器人的增减进行调整，简化了程序编写工作；本发明的另一目的是提供一种基于上述方法的手操器及移动机器人系统。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种手操器与移动机器人的无线配对方法，应用于手操器，包括：

广播查询报文，监听相同信道的所有移动机器人的控制器返回的查询反馈报文；所述查询反馈报文内携带有发送该报文的控制器的特征信息和标识信息；

显示监听到的全部查询反馈报文包含的标识信息；

接收输入的选择指令后，将自身特征设置为所述选择指令对应的控制器的特征信息；

设置完成后，发送连接请求报文至所述选择指令对应的控制器内；若收到所述选择指令对应的控制器返回的连接反馈报文，则配对成功，否则，配对失败。

优选的，所述特征信息包括控制器的地址和信道。

优选的，所述标识信息为编号；所述接收输入的选择指令后，将自身特征设置为所述选择指令对应的控制器的特征信息的过程具体为：

接收输入的选择指令后，从监听到的全部查询反馈报文内，查询所述选择指令内携带的编号所对应的控制器的地址和信道；

将自身地址和信道设置为查询到的控制器的地址和信道。

优选的，所述广播查询报文之前还包括：

接收输入的广播模式指令；

依据所述广播模式指令，设置自身地址和信道为广播地址和信道。